[发明专利]一种图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取深度图像，以及与所述深度图像对应的反射率图像；

基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域，以便更准确地划分出深度图像中具有相同材质的物体所对应的区域；其中，一个区域所对应的物体的材质相同，且不同所述区域所对应的物体的材质不同；所述规则为：任意两个像素值间的差值小于预设阈值；

其中，在所述将所述深度图像划分为多个区域之后，还包括：分别标记所述深度图像中的每个所述区域，得到标记后的图像；将所述标记后的图像确定为对所述深度图像进行分割后的分割图像；

其中，在所述将所述深度图像划分为多个区域之后，还包括：对所述深度图像中所划分得到的每个区域中的像素点进行保边滤波，得到滤波后的深度图像；将所述滤波后的深度图像，确定为对深度图像进行降噪后的图像；

其中，所述基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域，包括：将所述反射率图像中满足所述规则的多个像素点划分为一个第一区域，得到多个第一区域；基于所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，在所述深度图像中，确定与所述第一区域具有相同占位的第二区域；将一个所述第二区域确定为一个具有相同材质物体所对应的区域，得到所述多个区域；

其中，所述将所述反射率图像中满足所述规则的多个像素点划分为一个第一区域，得到多个第一区域，包括：在所述反射率图像中选取多个像素点，并将所选取的一个像素点确定为一个第一像素点集合，得到多个第一像素点集合；针对任一所述第一像素点集合，从与所述第一像素点集合相邻的像素点中，检测与所述第一像素点集合中的像素点间满足所述规则的像素点；并将满足所述规则的像素点与所述第一像素点集合中的像素点组成一个新的第一像素点集合；以及将不满足所述规则的像素点确定为一个第一像素点集合；其中，一个不满足所述规则的像素点构成一个第一像素点集合；返回执行所述针对任一第一像素点集合，从与所述第一像素点集合相邻的像素点中，检测与所述第一像素点集合中的像素点间满足所述规则的像素点的步骤；直至所述反射率图像中的像素点都被划分到第一像素点集合；将每个所述第一像素点集合在所述反射率图像中所占的区域，确定为所述第一区域，得到所述多个第一区域；

其中，将每个所述第一像素点集合在所述反射率图像中所占的区域，确定为所述第一区域，得到所述多个第一区域，具体包括：将包含反射率图像中的像素点的多个第一像素点集合，确定为多个第二像素点集合；分别计算任意两个第二像素点集合间的欧式距离；将欧式距离小于预设距离阈值的第二像素点集合进行合并；将当前的第二像素点集合在反射率图像中所占的区域，确定为所述一个第一区域，得到所述多个第一区域；

其中，对所述深度图像中所划分得到的每个区域中的像素点进行保边滤波，得到滤波后的深度图像；将所述滤波后的深度图像，确定为对深度图像进行降噪后的图像，具体包括：对反射率图像进行预处理，得到第一反射率图像；对第一反射率图像进行迭代导向图滤波，得到导向图滤波后的反射率图像；对导向图滤波后的反射率图像和深度图像进行加权最小二乘法滤波，得到滤波后的深度图像；对滤波后的深度图像进行降噪归一化，得到降噪后的深度图像。

2.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取深度图像，以及与所述深度图像对应的反射率图像；

划分单元，用于基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域，以便更准确地划分出深度图像中具有相同材质的物体所对应的区域；其中，一个区域所对应的物体的材质相同，且不同所述区域所对应的物体的材质不同；所述规则为：任意两个像素值间的差值小于预设阈值；

其中，还包括：标记单元，用于分别标记所述深度图像中的每个所述区域，得到标记后的图像；第一确定单元，用于将所述标记后的图像确定为对所述深度图像进行分割后的分割图像；

其中，还包括：滤波单元，用于对所述深度图像中所划分得到的每个区域中的像素点进行保边滤波，得到滤波后的深度图像；第二确定单元，用于将所述滤波后的深度图像，确定为对深度图像进行降噪后的图像；

其中，所述划分单元，包括：划分子单元，用于将所述反射率图像中满足所述规则的多个像素点划分为一个第一区域，得到多个第一区域；第一确定子单元，用于基于所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，在所述深度图像中，确定与所述第一区域具有相同占位的第二区域；第二确定子单元，用于将一个所述第二区域确定为一个具有相同材质物体所对应的区域，得到所述多个区域；

其中，所述划分子单元，包括：第一确定模块，用于在所述反射率图像中选取多个像素点，并将所选取的一个像素点确定为一个第一像素点集合，得到多个第一像素点集合；执行模块，用于针对任一所述第一像素点集合，从与所述第一像素点集合相邻的像素点中，检测与所述第一像素点集合中的像素点间满足所述规则的像素点；并将满足所述规则的像素点与所述第一像素点集合中的像素点组成一个新的第一像素点集合；以及将不满足所述规则的像素点确定为一个第一像素点集合；其中，一个不满足所述规则的像素点构成一个第一像素点集合；执行模块，用于返回执行所述针对任一第一像素点集合，从与所述第一像素点集合相邻的像素点中，检测与所述第一像素点集合中的像素点间满足所述规则的像素点的步骤；直至所述反射率图像中的像素点都被划分到第一像素点集合；第二确定模块，用于将每个所述第一像素点集合在所述反射率图像中所占的区域，确定为所述第一区域，得到所述多个第一区域；

其中，所述第二确定模块，具体用于将包含反射率图像中的像素点的多个第一像素点集合，确定为多个第二像素点集合；分别计算任意两个第二像素点集合间的欧式距离；将欧式距离小于预设距离阈值的第二像素点集合进行合并；将当前的第二像素点集合在反射率图像中所占的区域，确定为所述一个第一区域，得到所述多个第一区域；

其中，所述滤波单元，具体用于对反射率图像进行预处理，得到第一反射率图像；对第一反射率图像进行迭代导向图滤波，得到导向图滤波后的反射率图像；对导向图滤波后的反射率图像和深度图像进行加权最小二乘法滤波，得到滤波后的深度图像；第二确定单元，具体用于对滤波后的深度图像进行降噪归一化，得到降噪后的深度图像。