[发明专利]GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端

说明书

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统，所述偏差估计方法包括：创建零基线观测环境并输出观测数据；基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据。本发明中，建立基于零基线环境的站间单差滤波观测方程，使得待估计的接收机与基准接收机的信号同源，采用各频段原始观测数据估计各频段间偏差延迟，有利于提高偏差估计的准确性，从而减少信号频段偏差对定位结果的影响，也可一定程度上提高定位的精确度。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端。

背景技术

网络RTK定位是通过在某一区域内建立多个(3个或者3个以上)的GNSS卫星参考基准站，对该地区构成网状覆盖，各站点观测信息构建站间、星间双差观测模型，消除了包括接收机载波伪距偏差，接收机、卫星钟差偏差，并大幅度削弱包括卫星轨道误差、大气误差等对模糊度的影响，服务端固定双差模糊度并建立区域大气误差模型，并根据用户位置生成用户位置处的大气误差信息，联合区域站点的观测信息，共同发送给用户实现用户端高精度载波相位差分定位。

卫星和接收机之间的通信过程大致如下：伪距和载波信号由硬件通道传输至卫星天线，通过该卫星天线发送，由接收机端的天线接收，并经过硬件通道与接收机卫星信号相匹配，接收机获得相应的载波、伪距观测值。由于不同机制、不同频率信号的初始相位是不一致的，对于不同接收机及卫星来说，其对应的信号观测值的载波偏差、伪距偏差会存在一定差异。

现有技术中，可通过单差或非差定位模型获取观测值，但对于非差或单差定位模型来说，当不采用参数消除或合并时，其偏差产品会被模糊度吸收而影响模糊度的整数特性；当采用双差方式获取观测值时，可通过差分直接消除接收机端与卫星端的信号时延偏差。虽然双差方式可通过消除相关参数避免接收机间信号偏差的影响，但由于双差方法限制了观测值之间的组合方法，因而导致不能充分利用所有星座的所有观测信息，会因缺失某些数据而影响定位准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端，旨在解决现有技术的由于不能充分利用观测数据而影响定位精确度的问题。

一种GNSS卫星接收机的偏差估计方法，包括：

创建零基线观测环境并输出观测数据；

基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；

基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据。

优选地，所述创建零基线观测环境并输出观测数据具体为：

以两台基准站接收机中的一台作为基准，并通过同一条天线输入信号，两台所述基准站接收机输出所述观测数据，所述两台基准站接收机共用一条所述天线。

优选地，所述基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程包括：

基于所述零基线观测环境建立站间单差观测模型；

基于所述站间单差观测模型建立站间单差滤波观测方程。

优选地，所述站间单差观测模型具体为：