[发明专利]GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端

权利要求书

1.一种GNSS卫星接收机的偏差估计方法，其特征在于，包括：

创建零基线观测环境并输出观测数据；

基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；

基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据；

所述基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程包括：

基于所述零基线观测环境建立站间单差观测模型；

基于所述站间单差观测模型建立站间单差滤波观测方程；

所述站间单差观测模型具体为：

其中，所述s、k、j分别代表卫星、接收机及频率号，j＝1,2，…f，f表示频段数，Δ表示站点单差符号；分别表示卫星s在两台接收机之间且在频率j时的单差伪距观测量和单差载波相位观测量；表示卫星s在两台接收机之间的站间单差几何距离；Δδt_Δk表示接收机钟差的站间单差值；表示在频率j时的接收机的单差伪距信号延迟；表示在频率j时的接收机的单差载波相位信号延迟；λ_j是在频率j时的载波波长；是卫星s在频率j时的两台接收机之间的单差载波整数模糊度；和分别是卫星s在频率j时的单差伪距观测值和相位观测值噪声；c表示光速；

其中，所述卫星s在频率j时的两台接收机之间的单差载波整数模糊度基于基准卫星的模糊度的调整得到，所述基准卫星为首历元的高度角最高的卫星，所述基准卫星在频率j时的基础模糊为零基准值；

其中，所述基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据包括：

基于所述站间单差滤波观测方程获取待估参数；

基于所述站间单差滤波观测方程及待估参数固定站间单差模糊度；

基于固定的结果获取所述观测数据对应的偏差数据；

所述站间单差滤波观测方程及待估参数固定站间单差模糊度的固定结果具体为：

其中，为固定的单差模糊度，a_N为浮点解模糊度，G_Δtk为浮点模糊度下的站间接收机钟差，为固定模糊度后的接收机钟差，为接收机钟差与模糊度参数的相关系数协方差阵和模糊度参数的协方差矩阵。

2.根据权利要求1所述的偏差估计方法，其特征在于，所述创建零基线观测环境并输出观测数据具体为：

以两台基准站接收机中的一台作为基准，并通过同一条天线输入信号，两台所述基准站接收机输出所述观测数据，所述两台基准站接收机共用一条所述天线。