[发明专利]用于监视自主车辆的方法和装置

说明书

描述了一种用于监视和表征邻近自主车辆的空间环境的空间监视系统的感知模块。一种用于估计感知模块的方法包括捕获和存储与用于自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧，以及执行感知模块以确定用于驾驶场景的实际空间环境，其中用于该驾驶场景的实际空间环境存储在控制器中。执行感知模块以基于存储的与驾驶场景相关联的数据帧确定用于驾驶场景的估计的空间环境，并且将估计的空间环境与用于驾驶场景的实际空间环境进行比较。基于比较来确定感知模块的第一性能指数，并且可以检测故障。

引言

自主车辆可以包括车载监视系统以检测故障的发生或者需要维修和/或车辆维护的另一指示。

发明内容

描述了一种自主车辆控制系统，其包括执行用于监视和表征邻近自主车辆的空间环境的空间监视系统的感知模块。控制器与空间监视子系统通信，并且控制器包括处理器和包括指令集的存储器装置。一种用于估计感知模块的方法包括捕获和存储与用于自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧，以及执行感知模块以确定用于驾驶场景的实际空间环境，其中用于该驾驶场景的实际空间环境存储在控制器中。执行感知模块以基于存储的与驾驶场景相关联的数据帧确定用于驾驶场景的估计的空间环境，并且将估计的空间环境与用于驾驶场景的实际空间环境进行比较。基于估计的空间环境与实际空间环境的比较来确定感知模块的第一性能指数，并且基于第一性能指数在感知模块中检测故障。向服务中心报告故障的发生。

本公开的一个方面包括基于在与实际空间环境相比的估计的空间环境中正确检测到的物体、未检测到的物体和错误检测到的物体来确定第一性能指数。

本公开的另一方面包括自主车辆，其包括多个空间传感器和与感知模块通信的GPS跟踪装置，其中该方法还包括动态监视来自GPS跟踪装置和空间传感器的数据输入，并确定基于来自GPS跟踪装置的数据输入在驾驶场景中操作自主车辆。感知模块基于来自空间传感器的动态监视数据输入来确定用于驾驶场景的第二感知的空间环境，并且将用于驾驶场景的第二感知的空间环境与用于驾驶场景的实际空间环境进行比较。基于感知的空间环境与用于驾驶场景的存储的实际空间环境的比较来确定感知模块的第二性能指数，并且基于第二性能指数确定感知模块中的故障。

本公开的另一方面包括动态地监视来自GPS跟踪装置和空间传感器的数据输入、基于来自GPS跟踪装置的数据输入来确定自主车辆在驾驶场景中操作并且动态地监视来自空间传感器的数据输入。该方法包括基于来自空间传感器的动态监视数据输入，经由感知模块来确定用于驾驶场景的第二感知的空间环境，并且经由在相同驾驶场景中同时操作的第二车辆确定用于驾驶场景的第二实际空间环境。将第二感知的空间环境与用于驾驶场景的第二实际空间环境进行比较，并且基于第三感知的空间环境与实际空间环境的比较来确定用于感知模块的第三性能指数。基于第三性能指数确定感知模块中的故障。

本公开的另一方面包括与地理位置相关联的驾驶场景。

本公开的另一方面包括到感知模块的多个输入(用于驾驶场景的车辆动态数据、地图数据和空间环境数据)，其中捕获和存储与用于自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧包括：在驾驶场景期间定期捕获和存储车辆动态数据、地图数据和空间环境数据。

本公开的另一方面包括感知模块被配置为监视来自被设置为监视邻近车辆的空间环境的空间传感器的输入。

本公开的另一方面包括是相机、雷达装置或激光雷达装置的空间传感器。

本公开的另一个方面包括基于在与实际空间环境相比的估计的空间环境中正确检测到的物体、未检测到的物体和错误检测到的物体来确定第一性能指数。

结合附图考虑时，本发明的上述特征和优点以及其他特征和优点从以下对一些最佳模式的详细描述和用于执行如所附权利要求中限定的本教导的其他实施例中变得显而易见。

附图说明

现在将参考附图通过示例描述一个或多个实施例，其中：