[发明专利]用于监视自主车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种用于估计布置在自主车辆中的感知模块的方法，其中，所述感知模块包括执行以表征邻近所述自主车辆的空间环境的多个例程，所述方法包括：

经由控制器捕获和存储与用于所述自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧；

确定用于所述驾驶场景的实际空间环境，其中用于所述驾驶场景的所述实际空间环境存储在所述控制器中；

执行所述感知模块以基于所述存储的与所述驾驶场景相关联的数据帧来确定用于所述驾驶场景的估计的空间环境；

经由所述控制器比较所述估计的空间环境和用于所述驾驶场景的所述实际空间环境；

基于所述估计的空间环境与所述实际空间环境的比较，确定用于所述感知模块的第一性能指数，其中，所述第一性能指数基于在与所述实际空间环境相比的所述估计的空间环境中正确检测到的物体、未检测到的物体和错误检测到的物体来确定，包括给正确检测到的物体、未检测到的物体和错误检测到的物体中每个提供相应加权因子，以确定第一性能指数，相应加权因子中的每个基于正确检测到的物体、未检测到的物体和错误检测到的物体与自主车辆和自主车辆的行驶路径的邻近度来确定；

基于所述第一性能指数检测所述感知模块中的故障；以及

向服务中心报告所述故障的发生。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果正确检测到的物体、未检测到的物体或错误检测到的物体靠近自主车辆并且处于其行驶路径中，则相应加权因子高。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主车辆包括多个空间传感器和与所述感知模块通信的GPS跟踪装置，所述方法还包括：

动态监视来自所述GPS跟踪装置和所述空间传感器的数据输入；

基于来自所述GPS跟踪装置的所述数据输入来确定所述自主车辆在所述驾驶场景中操作；

基于来自所述空间传感器的所述动态监视数据输入，经由所述感知模块来确定用于所述驾驶场景的第二感知的空间环境；

比较用于所述驾驶场景的所述第二感知的空间环境和用于所述驾驶场景的所述实际空间环境，其中从数据库中检索用于所述驾驶场景的所述实际空间环境；

基于所述感知的空间环境与用于所述驾驶场景的所述存储的实际空间环境的比较，确定用于所述感知模块的第二性能指数；以及

基于所述第二性能指数检测所述感知模块中的故障。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主车辆包括多个空间传感器和与所述感知模块通信的GPS跟踪装置；

所述方法还包括：

动态监视来自所述GPS跟踪装置和所述空间传感器的数据输入；

基于来自所述GPS跟踪装置的所述数据输入来确定所述自主车辆在所述驾驶场景中操作；

动态监视来自所述空间传感器的数据输入；

基于来自所述空间传感器的所述动态监视数据输入，经由所述感知模块来确定用于所述驾驶场景的第二感知的空间环境；

经由在相同驾驶场景中同时操作的第二车辆来确定用于所述驾驶场景的第二实际空间环境；

比较所述第二感知的空间环境和用于所述驾驶场景的所述第二实际空间环境；

基于第三感知的空间环境与所述实际空间环境的比较，确定用于所述感知模块的第三性能指数；以及

基于所述第三性能指数检测所述感知模块中的故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述驾驶场景与地理位置相关联。

6.根据权利要求1所述的方法，其中到所述感知模块的多个输入包括用于所述驾驶场景的车辆动态数据、地图数据和空间环境数据，并且其中捕获和存储与用于所述自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧包括在所述驾驶场景期间周期性地捕获和存储车辆动态数据、地图数据和空间环境数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述感知模块被配置为监视来自被设置为监视邻近所述车辆的所述空间环境的空间传感器的输入。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述空间传感器包括相机。