[发明专利]一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置

说明书

本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，所述行走控制装置包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述行走控制单元用于根据所述主吸附气压仓的气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭；不需要额外设置防跌落检测杆检测接触面的边界，提高了擦窗机器人的清洁效率。

技术领域

本发明属于智能家电技术领域，尤其涉及一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置。

背景技术

目前，擦窗机器人在擦窗的过程中，一般通过位于擦窗机器人四角的防跌落检测杆来检测玻璃的边界，以避免因超出玻璃的边界，发生掉落。例如，在擦窗机器人行走到无框玻璃的边界时，通过防跌落检测杆的弹出检测玻璃的边界。

然而，这种玻璃边界的检测方式将使得擦窗机器安装有防跌落检测杆的表面不能覆盖拖地布，造成擦窗机器人无法较好的清洁玻璃的四角区域，留下清洁死角。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，可以解决现有技术中擦窗机器人无法较好的清洁玻璃的四角区域，留下清洁死角的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种擦窗机器人的行走控制装置，包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述气压检测单元用于实时检测所述主吸附气压仓的气压值；所述行走控制单元用于根据所述气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭。

可选的，所述擦窗机器人与所述接触面接触的一面为矩形底面，八个小孔气压仓分别对称分布在所述矩形底面两条对角线的两侧并靠近所述矩形底面的边缘。

可选的，所述主吸附气压仓与所述小孔气压仓的通孔结构覆盖有拖地布。

可选的，所述行走控制装置还包括角度传感器，用于检测所述擦窗机器人的运动方向，以及调整所述擦窗机器人的姿态。

可选的，所述角度传感器为陀螺仪。

本发明实施例的第二方面提供了一种擦窗机器人的行走控制方法，所述擦窗机器人包括：气压吸附单元和气压检测单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述气压检测单元用于实时检测所述主吸附气压仓的气压值；所述行走控制方法包括：实时获取气压检测单元检测到的所述主吸附气压仓的气压值；根据所述气压值的变化、小孔气压仓的位置以及所述擦窗机器人的运动方向检测接触面的边界，并根据接触面边界的检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭。

可选的，所述擦窗机器人与所述接触面接触的一面为矩形底面，八个小孔气压仓分别对称分布在所述矩形底面两条对角线的两侧并靠近所述矩形底面的边缘；所述擦窗机器人还包括角度传感器，用于检测所述擦窗机器人的运动方向，以及调整所述擦窗机器人的姿态。