[发明专利]一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置

权利要求书

1.一种擦窗机器人的行走控制装置，其特征在于，包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；

所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述擦窗机器人与接触面接触的一面为矩形底面，八个小孔气压仓分别对称分布在所述矩形底面两条对角线的两侧并靠近所述矩形底面的边缘；角度传感器，用于检测所述擦窗机器人的运动方向，以及调整所述擦窗机器人的姿态；所述气压检测单元只包含一个气压检测传感器；

所述气压检测单元用于实时检测所述主吸附气压仓的气压值，包括：通过一个气压检测传感器对所述主吸附气压仓的气压值进行检测，判断所述小孔气压仓是否存在漏气的现象；

所述行走控制单元用于根据所述气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭，包括：控制擦窗机器人进行姿态初始化，使得所述擦窗机器人的前端、后端、左端和右端分别朝向所述接触面的上边界、下边界、左边界和右边界，包括：以擦窗机器人的前后端为垂直中轴线，以左右端为水平轴线，划分出4个轴向，以擦窗机器人的对角线为临界线，将擦窗机器人所在的接触面划分成4个方向区域，利用角度传感器寻找所述擦窗机器人所在平面的上方和下方，将所述擦窗机器人的前端朝向所述接触面的上方，读取角度传感器的角度值a并存储，将角度值a设置为向上边界行走的轴向，将所述擦窗机器人的前端朝向所述接触面的右方，读取角度传感器的角度值b并存储，将角度值b设置为向右边界行走的轴向；将所述擦窗机器人的前端朝向所述接触面的下方，读取角度传感器的角度值c并存储，将角度值c设置为向下边界行走的轴向；将所述擦窗机器人的前端朝向所述接触面的左方，读取角度传感器的角度值d并存储，将角度值d设置为向左边界行走的轴向，控制擦窗机器人的前端朝向所述接触面的上边界；使得所述擦窗机器人的前端、后端、左端和右端分别朝向所述接触面的上边界、下边界、左边界和右边界，完成擦窗机器人的姿态初始化；在所述擦窗机器人完成姿态初始化的基础上，控制所述擦窗机器人分别沿下边界、上边界、左边界和右边界运动，以便在检测到气压值减小时，确认检测到所述接触面的下边界、上边界、左边界和右边界；控制所述擦窗机器人沿所述接触面的任意一条边界开始逐行对所述接触面的进行擦拭，直至完成对整个接触面的擦拭，包括：控制所述擦窗机器人在检测到接触面的右边界时，沿右边界向下边界行走，并检测获取到的气压值是否减小；若检测到所述气压值减小，则控制所述擦窗机器人沿左边界行走第一预设距离后，再次向下边界行走，并控制计数器计数，若连续设定次数检测到所述气压值减小，则确定所述擦窗机器人到达接触面的下边界，并控制所述擦窗机器人进行下一行接触面的擦拭，直至完成对整个接触面的擦拭。

2.如权利要求1所述的行走控制装置，其特征在于，所述主吸附气压仓与所述小孔气压仓的通孔结构覆盖有拖地布。

3.如权利要求1所述的行走控制装置，其特征在于，所述角度传感器为陀螺仪。