[发明专利]一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法

权利要求书

1.一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法，其特征在于，包括：

通过分别设置在搬运器两侧的第一传感器和第二传感器，对车辆的两个前轮进行检测，其中，所述第一传感器和所述第二传感器各自对应检测不同的所述前轮；

通过调整所述搬运器的姿态，使所述第一传感器和所述第二传感器分别到与其对应的所述前轮的距离相同后，分别对所述第一传感器和所述第二传感器的位置信息进行分析；

根据所述第一传感器和所述第二传感器的位置信息，确定所述车辆的车身的中轴线位置；

通过分析所述车身的中轴线位置、以及所述第一传感器和所述第二传感器的位置信息，识别所述车辆在机动车停车区域的停车姿态。

2.根据权利要求1所述的一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法，其特征在于，在通过所述第一传感器和第二传感器分别对所述车辆的两个前轮进行检测时，包括：

控制所述搬运器在所述机动车停车区域内进行移动，使所述第一传感器和所述第二传感器分别靠近两个所述前轮；

通过所述搬运器沿所述车身的宽度方向水平横向移动，使所述第一传感器检测到与所述第一传感器的位置相对的前轮后，停止所述搬运器的横向运动；

将所述第二传感器在所述搬运器的前端横向移动，直至所述第二传感器检测到与所述第二传感器的位置相对的前轮后，停止所述第二传感器的横向移动；

分别对所述第一传感器和第二传感器到与其位置相对的所述前轮之间的距离进行分析和记录。

3.根据权利要求1所述的一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法，其特征在于，在通过调整所述搬运器的姿态，使所述第一传感器和所述第二传感器分别到与其对应的所述前轮的距离相同时，包括：

保持所述第一传感器到与所述第一传感器对应的前轮之间的距离不变，并将此距离设为基准距离后，通过将远离所述第一传感器的所述搬运器的一侧进行顺时针或逆时针旋转移动，对所述搬运器的姿态进行调整，并在所述第二传感器检测的所述第二传感器到与所述第二传感器对应的前轮之间的距离与所述基准距离相等时，停止所述搬运器的姿态调整。

4.根据权利要求3所述的一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法，其特征在于，在通过将远离所述第一传感器的所述搬运器的一侧进行顺时针或逆时针旋转移动，对所述搬运器的姿态进行调整时，包括：

在所述第二传感器对与所述第二传感器对应的前轮的距离检测发生负向跳变时，即所述第二传感器丢失对所述前轮的检测信号时，将所述第二传感器在所述搬运器的前端横向移动，直至所述第二传感器重新检测到所述前轮信号停止移动。

5.根据权利要求1所述的一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法，其特征在于，在通过调整所述搬运器的姿态，使所述第一传感器和所述第二传感器分别到与其对应的所述前轮的距离相同时，包括：

通过将所述第一传感器和所述第二传感器分别检测到的距离值进行对比，并将较小的距离值设为基准距离；

保持与所述基准距离对应的所述第一传感器/第二传感器到与其对应的所述前轮之间的距离不变；

通过将远离与所述基准距离对应的所述第一传感器/第二传感器的一侧进行顺时针或逆时针旋转移动，对所述搬运器的姿态进行调整，并在靠近所述搬运器移动侧的所述第一传感器/第二传感器到与其对应的所述前轮之间的距离与所述基准距离相等时，停止所述搬运器的姿态调整。

6.根据权利要求1所述的一种机械式立体停车库的车辆停车姿态自动识别方法，其特征在于，在根据分析出的所述第一传感器和所述第二传感器的位置信息，确定所述车辆的车身的中轴线位置时，包括：

通过所述第一传感器和所述第二传感器分别检测到的两个所述前轮的位置信息，计算两个所述前轮之间的距离、及两个所述前轮之间的中间位置，并通过所述中间位置确定出所述车身的中轴线位置。