[发明专利]一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器

说明书

本发明涉及一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器，该方法包括：根据车道边线数据生成车道中心线；路口内无车道边线数据时通过轨迹按行车方向及轨迹点航向角聚类拟合生成车道级路口内可通行路径线；基于平面位置关系沿通行方向归集同一路段左右两侧的车道边线；基于平面位置距离最近原则对车道中心线及路口内轨迹线端点互相拼接构建完整车道级路网连接关系。本发明根据视觉众包数据构建路口间拓扑关系，结合路口内行车轨迹信息构建路口内车道级拓扑关系，进而融合实现整个路网拓扑关系构建。这样不仅包含路口间车道，还包含路口内车道拓扑关系，拓扑关系构建更完善，构建方法简单易于实现。

技术领域

本发明涉及高精度电子地图制作领域，具体涉及一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器。

背景技术

目前主流高精度车道级路网构建主要通过激光点云提取车道数据进行矢量化，然后根据矢量化数据构建路网车道级拓扑关系，往往具有数据获取周期长、成本高等缺点。

视觉众包数据：利用众包的模式获取的摄像头视觉数据，本发明中的视觉数据具体指通过摄像头获取的车道边线图像，经图形处理生成的有序点列，点的坐标值是通过高精度GPS获取的坐标，结合相机与GPS相对位置自动计算生成，即本发明中的视觉众包数据是指利用众包模式获取的车道边线的坐标点列数据。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器，根据视觉众包数据构建路口间拓扑关系，结合路口内行车轨迹信息构建路口内车道级拓扑关系，进而融合实现整个路网拓扑关系构建。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法，包括以下步骤：

步骤1，根据众包摄像头获取的车道边线数据生成车道中心线；

步骤2，路口内无车道边线数据时通过轨迹按行车方向及轨迹点航向角聚类拟合生成车道级路口内可通行路径线，并确定可通行路径线的首点和尾点；

步骤3，基于平面位置关系沿通行方向归集同一路段左右两侧的车道边线；

步骤4，基于平面位置距离最近原则对车道中心线及路口内轨迹线端点互相拼接构建完整车道级路网连接关系。

进一步，所述步骤1包括：

步骤101，加载众包摄像头采集的车道边线数据包含的左边线经纬度坐标集合L和右边线经纬度坐标集合R；

步骤102，对坐标集合L和坐标集合R，按起点到终点的顺序对应取中心点，生成中心线坐标集合C，按行车方向设置中心线起点到终点，生成车道中心线。

进一步，所述步骤2还包括：

设置可通行路径线首点为进入路口点，尾点为退出路口的点，通行方向为顺方向。

进一步，所述步骤3包括：

步骤301，基于车道中心线平面距离关系，归集出同一道路关联的所有车道中心线，然后根据通行方向信息，将归集的车道中心线按通行方向分左右两侧。

步骤302，分别对左右两侧车道中心线按从右向左位置顺序分别从0开始添加位置序号。

进一步，所述步骤4包括：

步骤401，基于空间位置距离最近原则，拼接车道中心线端点及路口内可通行路径线端点。

步骤402，根据车道中心线连接的路口内车道可通行路径，获取车道中心线在路口处连接的其他车道中心线，生成车道中心线首尾点接续的车道中心线编号表，即车道中心线的接续关系表；