[发明专利]一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器

权利要求书

1.一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据众包摄像头获取的车道边线数据生成车道中心线；

步骤2，路口内无车道边线数据时通过轨迹按行车方向及轨迹点航向角聚类拟合生成车道级路口内可通行路径线，并确定可通行路径线的首点和尾点；

步骤3，基于平面位置关系沿通行方向归集同一路段左右两侧的车道边线；

步骤4，基于平面位置距离最近原则对车道中心线及路口内轨迹线端点互相拼接构建完整车道级路网连接关系；

所述步骤3包括：

步骤301，基于车道中心线平面距离关系，归集出同一道路关联的所有车道中心线，然后根据通行方向信息，将归集的车道中心线按通行方向分左右两侧；

步骤302，分别对左右两侧车道中心线按从右向左位置顺序分别从0开始添加位置序号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：

步骤101，加载众包摄像头采集的车道边线数据包含的左边线经纬度坐标集合L和右边线经纬度坐标集合R；

步骤102，对坐标集合L和坐标集合R，按起点到终点的顺序对应取中心点，生成中心线坐标集合C，按行车方向设置中心线起点到终点，生成车道中心线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2还包括：

设置可通行路径线首点为进入路口点，尾点为退出路口的点，设置通行方向为首点到尾点方向，即顺方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括：

步骤401，基于空间位置距离最近原则，拼接车道中心线端点及路口内可通行路径线端点；

步骤402，根据车道中心线连接的路口内车道可通行路径，获取车道中心线在路口处连接的其他车道中心线，生成车道中心线首尾点接续的车道中心线编号表，即车道中心线的接续关系表；

步骤403，根据所述接续关系表构建完整车道级路网连接关系。

5.一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的系统，其特征在于，包括：

车道中心线生成模块，用于根据众包摄像头获取的车道边线数据生成车道中心线；

路口内路径线生成模块，用于路口内无车道边线数据时通过轨迹按行车方向及轨迹点航向角聚类拟合生成车道级路口内可通行路径线，并确定可通行路径线的首点和尾点；

车道边线归集模块，用于基于平面位置关系沿通行方向归集同一路段左右两侧的车道边线；

连接关系构建模块，用于基于平面位置距离最近原则对车道中心线及路口内轨迹线端点互相拼接构建完整车道级路网连接关系；

所述车道边线归集模块包括：

归集及划分模块，用于基于车道中心线平面距离关系，归集出同一道路关联的所有车道中心线，然后根据通行方向信息，将归集的车道中心线按通行方向分左右两侧；

序号标记模块，用于分别对左右两侧车道中心线按从右向左位置顺序分别从0开始添加位置序号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述车道中心线生成模块包括：

数据加载模块，用于加载众包摄像头采集的车道边线数据包含的左边线经纬度坐标集合L和右边线经纬度坐标集合R；

第一生成模块，用于对坐标集合L和坐标集合R，按起点到终点的顺序对应取中心点，生成中心线坐标集合C，按行车方向设置中心线起点到终点，生成车道中心线。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述连接关系构建模块包括：

拼接模块，基于空间位置距离最近原则，拼接车道中心线端点及路口内可通行路径线端点；

接续关系表生成模块，根据车道中心线连接的路口内车道可通行路径，获取车道中心线在路口处连接的其他车道中心线，生成车道中心线首尾点接续的车道中心线编号表，即车道中心线的接续关系表；

构建模块，根据所述接续关系表构建完整车道级路网连接关系。

8.一种存储器，其特征在于，该存储器存储有用于实现权利要求1-4任一项所述方法的计算机软件程序。