[发明专利]四轮独立驱动电动汽车力矩分配的二次规划方法、制定约束条件及目标函数的方法

说明书

本分案申请公开了一种四轮独立驱动电动汽车力矩分配的二次规划方法、制定约束条件及目标函数的方法，属于电动汽车底盘控制领域，用于解决有效的兼顾四轮独立驱动电动汽车动力性和燃油经济性的力矩分配的问题，技术要点是：二次规划问题即得到四轮独立驱动电动汽车四个电机所分配的力矩，效果是使得将力矩分配转化为二次规划问题。

本申请是申请号201611150608.8，申请日2016-12-14，发明名称“兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法”的分案申请。

技术领域

本发明属于电动汽车底盘控制领域，涉及到四轮独立驱动电动汽车动力系统设计，特别涉及到一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法。

背景技术

随着汽车保有量的增加，汽车造成的环境问题日趋严重，电动汽车的发展越来越受到人们的重视。四轮独立驱动电动汽车是电动汽车的一种重要形式，其四个车轮的转矩可以单独控制，因此相对传统汽车有更大的控制优势。

汽车的动力性和燃油经济性是汽车的两大性能指标。在传统汽车上，人们根据发动机效率MAP图(转速-力矩-效率图)，通过优化传动系统使得发动机工作在效率较高的速度-力矩区间，使汽车保持动力性的同时，提高汽车的燃油经济型。但是针对四轮独立驱动电动汽车的特点，目前尚未有一套有效的兼顾四轮独立驱动电动汽车动力性和燃油经济性的力矩分配方法。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实施例要设计一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法，该方法既能保证四轮独立驱动电动汽车的动力性，又能保证四轮独立驱动电动汽车的燃油经济性。

为了达到上述目的，本实施例的技术方案如下：一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法，使用二次规划的方法对四轮独立驱动电动汽车力矩进行分配。

进一步的，所述二次规划的方法包括：

S1.获取目标函数；

S2.制定二次规划问题的约束条件。

更进一步的，所述目标函数为：

其中：

第一项目标函数：

第二项目标函数：

J₂＝(T₁+T₂+T₃+T₄-T_d)²；

第三目标函数为：

其中：η₁，η₂，η₃，η₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机效率；

P₁，P₂，P₃，P₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机输出功率；

T₁，T₂，T₃，T₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机所分配的力矩

ω₁，ω₂，ω₃，ω₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机角速度；