[发明专利]四轮独立驱动电动汽车力矩分配的二次规划方法、制定约束条件及目标函数的方法

权利要求书

1.一种四轮独立驱动电动汽车力矩分配的二次规划方法，其特征在于：二次规划问题用如下公式表示：

求解此二次规划问题即得到四轮独立驱动电动汽车四个电机所分配的力矩；

η₁，η₂，η₃，η₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机效率，驱动电机效率是在电机测试平台上对四轮独立驱动电动汽车的驱动电机在不同力矩、不同转速下测试并记录而得到；

P₁，P₂，P₃，P₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机输出功率；

T₁，T₂，T₃，T₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机所分配的力矩；

ω₁，ω₂，ω₃，ω₄分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机角速度；

r为轮胎的有效滚动半径，μ为地面摩擦系数，F_z1、F_z2、F_z3、F_z4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮所受的垂直载荷；

T_max为驱动电机可提供的最大力矩；

T_d为驾驶员所需要的力矩，P_b为电池可提供的最大功率；

约束：

用于减小轮胎磨损；

约束：

用于防止电池过热。