[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够执行顾及到周边车辆或乘客的车道变更的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质，车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周围状况；车道变更控制部，其不依赖于车辆的乘客的转向操作地使车辆从第一车道向第二车道进行车道变更；以及判定部，其基于由识别部识别出的周边状况，来判定在通过车道变更控制部使车辆向第二车道进行了车道变更的情况下，在第二车道所相邻的车道上行驶的周边车辆与所述车辆是否成为并列行驶状态，在由所述判定部判定为所述周边车辆与所述车辆成为并列行驶状态的情况和由所述判定部判定为所述周边车辆与所述车辆不成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使所述车道变更的控制内容不同。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术：在成为车道变更的障碍的车辆存在于目标行车道时抑制车道变更，在等待至变得不存在成为障碍的车辆之后，解除车道变更的抑制而进行车道变更(例如日本国特开2012-226392号公报)。

然而，在以往的技术中，未考虑到在进行车道变更之后的车道所相邻的车道上行驶的周边车辆的行驶状态，对周边车辆、本车辆的乘客的顾及有时不充分。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够执行顾及到周边车辆或乘客的车道变更的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部202、204，其识别车辆的周围状况；车道变更控制部210，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆从第一车道向第二车道进行车道变更；以及判定部213，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来判定在通过所述车道变更控制部使所述车辆向所述第二车道进行了车道变更的情况下，在所述第二车道所相邻的车道上行驶的周边车辆与所述车辆是否成为并列行驶状态，在由所述判定部判定为所述周边车辆与所述车辆成为并列行驶状态的情况和由所述判定部判定为所述周边车辆与所述车辆不成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使所述车道变更的控制内容不同。

(2)：在(1)的基础上，所述第二车道所相邻的车道是从所述第二车道观察时在与所述第一车道相反的一侧相邻的第三车道。

(3)：在(1)的基础上，所述车道变更控制部在从所述车辆的方向指示器工作起经过了规定时间之后开始所述车辆的转向控制，在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部变更所述规定时间。

(4)：在(3)的基础上，所述识别部识别所述车辆与所述周边车辆的相对速度，所述车道变更控制部使所述相对速度的绝对值比规定速度大的情况下的所述规定时间长于由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆不成为并列行驶状态的情况下的所述规定时间。

(5)：在(1)的基础上，在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使通过所述车道变更产生的横向加速度小于判定为不成为所述并列行驶状态的情况下的通过所述车道变更产生的横向加速度。

(6)：在(5)的基础上，所述识别部识别所述车辆与所述周边车辆的相对速度，所述车道变更控制部使所述相对速度的绝对值为规定速度以下的情况下的所述横向加速度小于由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆不成为并列行驶状态的情况下的所述横向加速度。

(7)：在(1)的基础上，所述车道变更控制部通过对所述车辆的速度控制来使所述车辆以规定的速度从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更，在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使所述车道变更时的行进方向上的速度与判定为不成为所述并列行驶状态的情况下的速度不同。