[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别车辆的周围状况；

车道变更控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆从第一车道向第二车道进行车道变更；以及

判定部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来判定在通过所述车道变更控制部使所述车辆向所述第二车道进行了车道变更的情况下，在所述第二车道所相邻的车道上行驶的周边车辆与所述车辆是否成为并列行驶状态，

在由所述判定部判定为所述周边车辆与所述车辆成为并列行驶状态的情况和由所述判定部判定为所述周边车辆与所述车辆不成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使所述车道变更的控制内容不同，

所述车道变更控制部在从所述车辆的方向指示器工作起经过了规定时间之后开始所述车辆的转向控制，

在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部变更所述规定时间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第二车道所相邻的车道是从所述第二车道观察时在与所述第一车道相反的一侧相邻的第三车道。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述识别部识别所述车辆与所述周边车辆的相对速度，

所述车道变更控制部使所述相对速度的绝对值比规定速度大的情况下的所述规定时间长于由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆不成为并列行驶状态的情况下的所述规定时间。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使通过所述车道变更产生的横向加速度小于判定为不成为所述并列行驶状态的情况下的通过所述车道变更产生的横向加速度。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，

所述识别部识别所述车辆与所述周边车辆的相对速度，

所述车道变更控制部使所述相对速度的绝对值为规定速度以下的情况下的所述横向加速度小于由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆不成为并列行驶状态的情况下的所述横向加速度。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车道变更控制部通过对所述车辆的速度控制来使所述车辆以规定的速度从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更，在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部使所述车道变更时的行进方向上的速度与判定为不成为所述并列行驶状态的情况下的速度不同。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述识别部识别所述车辆与所述周边车辆的相对速度，

在所述相对速度的绝对值为规定速度以下的情况下，所述车道变更控制部使所述车道变更时的所述车辆的速度比判定为不成为所述并列行驶状态的情况下的所述车辆的速度减速。

8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆成为并列行驶状态的情况下，所述车道变更控制部将由所述车道变更控制部控制的所述车辆的车道变更后的所述第二车道上的车道宽度方向上的行驶位置变更为比由所述判定部判定为所述车辆与所述周边车辆不成为并列行驶状态的情况下的行驶位置更远离所述周边车辆的位置。