[发明专利]一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法

说明书

本发明公开了一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法：S1、获取目标AGV小车的累计运行时间和累计运行距离，并为目标AGV小车设定理论时间误差；S2、建立重量‑误差对应关系模型并存储；S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量、参考时间误差以及目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；S4、为目标AGV小车制定运行状态调控策略。本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，提高了对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。

技术领域

本发明涉及AGV小车运行状态调控技术领域，尤其涉及一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。由于AGV在上下料过程中需要停在该线路上，因此会影响该线路上其他AGV运行。目前有些AGV已经具备自动避障的功能，即遇到障碍就离开线路，越过障碍再回到线路上；但是针对AGV小车在运行过程中执行运输任务时的准时率进行分析的系统较少，难以掌控工作区内每一个AGV小车在工作年限的影响下是否仍然能保持可控的准时率的问题，不利于提高对工作区内每一个AGV小车运行状态的监控，降低了AGV小车的运输效率和运输效果。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。

本发明提出的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，包括以下步骤：

S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；

S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；

S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；

S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略。

优选地，步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；

步骤S1具体包括：

设定预设时间；

获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；

获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；

按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：

Q＝aT+bS+c；

基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t₁；

其中，a、b、c均为预设值。

优选地，步骤S3具体包括：

获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t₂；

获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T₁；