[发明专利]一种智能车碰撞安全预测方法

说明书

本发明公开了一种智能车碰撞安全预测方法，包括以下步骤：1)采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物或车辆；2)处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法确定障碍物的高度及距离并将信息传输给控制器；3)测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为超车换道提供可行驶的区域并将可行使区域的信息传输给控制器；本发明提供的智能车碰撞安全预测方法，通过在接近阶段、超车道上以及超车换道阶段均建立碰撞安全模型,在超车过程中全阶段进行安全监控，保障安全运行，同时本发明提供的各个阶段的预测方法能够更加灵敏地实现碰撞预测，提高汽车运行过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及智能车碰撞安全预测领域，特别是涉及一种智能车碰撞安全预测方法。

背景技术

现有技术中，缺少一种智能车碰撞安全预测方法，使得汽车运行过程中，能够实现利用现代信息技术、传感技术来扩展驾驶员的感知能力,将感知技术获取的外界信息(如车速、行人或其他障碍物距离等)传递给驾驶员，同时在路况与车况的综合信息中辨识是否构成安全隐患，并在紧急情况下，自动采取措施控制汽车，使汽车能主动避开危险，保证车辆安全行驶，从而减少交通事故，提高交通安全性。

因此本领域技术人员致力于开发一种智能车碰撞安全预测方法，实现利用现代信息技术、传感技术对汽车运行中的路况进行预测，在紧急情况下，自动采取措施控制汽车，使汽车能主动避开危险，保证车辆安全行驶，从而减少交通事故，提高交通安全性。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种智能车碰撞安全预测方法，实现利用现代信息技术、传感技术对汽车运行中的路况进行预测，在紧急情况下，自动采取措施控制汽车，使汽车能主动避开危险，保证车辆安全行驶，从而减少交通事故，提高交通安全性。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能车碰撞安全预测方法，包括以下步骤：

1)采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物或车辆；

2)处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法确定障碍物的高度及距离并将信息传输给控制器；

3)测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为超车换道提供可行驶的区域并将可行使区域的信息传输给控制器；

4)控制器根据获得的信息，与邻近车辆交换信息，获取对方车辆的相关信息，采用自适应换道策略，向运行控制模块发送命令，完成车辆的自主换道。

较优的，所述步骤3)中，采用以下步骤完成为超车换道提供可行驶的区域计算：

31)对接近阶段进行碰撞概率预测；

32)对超车道进行碰撞概率预测；

33)对超车换道阶段进行碰撞概率预测。

较优的，所述步骤31)中，按照以下步骤实现对接近阶段的碰撞概率预测：

311)按照下列公式计算碰撞时间TTC:

当v_a＞v_b,碰撞时间TTC的值由公式(1)所得，当v_a≤v_b,TTC＝0。

这里：

S_ab是两车开始距离；

L_a是超车A的长度；

L_b是被超车B的长度；

v_a是超车A当前速度；

v_b是被超车B当前速度。