[发明专利]一种智能车碰撞安全预测方法

权利要求书

1.一种智能车碰撞安全预测方法，其特征是：包括以下步骤：

1)采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物；

2)处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法确定障碍物的高度及距离并将信息传输给控制器；

3)测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为超车换道提供可行驶的区域并将可行使区域的信息传输给控制器；

4)控制器根据获得的信息，与邻近车辆交换信息，获取对方车辆的相关信息，采用自适应换道策略，向运行控制模块发送命令，完成车辆的自主换道；

所述步骤3)中，采用以下步骤完成为超车换道提供可行驶的区域计算：

31)对接近阶段进行碰撞概率预测；

32)对超车道进行碰撞概率预测；

33)对超车换道阶段进行碰撞概率预测；

所述步骤31)中，按照以下步骤实现对接近阶段的碰撞概率预测：

311)按照下列公式计算碰撞时间TTC:

当v_a＞v_b,碰撞时间TTC的值由公式(1)所得，当v_a≤v_b,TTC＝0，

这里：

S_ab是两车开始距离；

L_a是超车(A)的长度；

L_b是被超车(B)的长度；

v_a是超车(A)当前速度；

v_b是被超车(B)当前速度；

312)当超车车辆与被超车车辆两车车速恒定时，按照下列公式计算碰撞发生的概率：

当Ρ(t_r≥TTC＞t_w)*Ρ(δ_θ＜θ_th)*Ρ(δ_v＞v_th)＝1时，进行提醒； (2)

其中，

P(x)是逻辑运算符，当x为真,P(x)＝1,否则,P(x)＝0；

t_r是超车提示时间的阈值；

t_w是超车警告时间的阈值；

δ_θ是两车相对位置；

θ_th是相对位置的阈值；

δ_v是两车相对速度；

v_th是相对速度的阈值；

313)按照下列公式决定超车警告：

当Ρ(TTC≤t_w)*Ρ(δ_θ＜θ_th)*Ρ(δ_v＞0) (3)

值为1时，进行报警。