[发明专利]车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法应用在自动驾驶车辆中，所述车辆控制方法包括：

自动驾驶车辆的底层车辆控制器接收车辆运行模式选择指令；

将所述车辆运行模式选择指令发送给车辆控制单元，以使所述车辆控制单元生成扭矩控制信息和/或转向控制信息；

接收所述车辆控制单元发送的所述扭矩控制信息和/或转向控制信息；

将所述扭矩控制信息发送给动力系统，以使所述动力系统根据所述扭矩控制信息控制车辆的速度；

将所述转向控制信息发送给电动助力转向系统EPS，以使所述EPS根据所述转向控制信息控制车辆的转向；

接收所述车辆控制单元根据所述转向控制信息生成的转向控制信号；

对所述转向控制信号进行处理，生成第一驱动信号和/或第二驱动信号；

将所述第一驱动信号发送给灯光系统，以使所述灯光系统根据所述第一驱动信号以预设的频率闪烁预设时长；

将所述第二驱动信号发送给扬声器，以使所述扬声器根据所述第二驱动信号产生警示信号；

其中，所述方法还包括：

底层车辆控制器接收急停开关被按压时产生的第一紧急制动信号；所述急停开关和所述底层车辆控制器相连接；

将所述第一紧急制动信号发送给制动系统，以使所述制动系统根据所述第一紧急制动信号，控制车辆紧急制动；

所述急停开关被按压时，生成急停状态信号，并将所述急停状态信号发送给车辆控制单元，以使车辆控制单元根据所述急停状态信号，获取急停状态信息，所述急停状态信息包括车辆的当前位置信息和视频信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述EPS发送的第一故障信息；和/或，

接收所述动力系统发送的第二故障信息；和/或，

接收制动系统发送的第三故障信息；

根据所述第一故障信息和/或第二故障信息和/或第三故障信息，生成控制信号；

将所述控制信号发送给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述控制信号，控制车辆紧急制动。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车辆控制单元发送的第二紧急制动信号；

将所述第二紧急制动信号发送给制动系统，以使所述制动信号根据所述第二紧急制动信号，控制车辆紧急制动。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

对激光雷达的第一模拟电压信号进行采样处理，得到第一数字电压信号；

判断所述第一数字电压信号是否处于预设的第一电压区间内，当所述第一数字电压信号超出所述预设的第一电压区间时，生成第三紧急制动信号；

将所述第三紧急制动信号发送给制动系统，以使所述制动系统根据所述第三紧急制动信号，控制车辆紧急制动。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述车辆控制单元的第二模拟电压信号进行采样处理，得到第二数字电压信号；

判断所述第二数字电压信号是否处于预设的第二电压区间内，当所述第二数字电压信号超出所述预设的第二电压区间时，生成第四紧急制动信号；

将所述第四紧急制动信号发送给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第四紧急制动信号，控制车辆紧急制动。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的实际速度信息；

将所述实际速度信息发送给所述车辆控制单元，以使所述车辆控制单元根据所述实际速度信息，对所述扭矩控制信息和/或转向控制信息进行修正。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将对所述转向控制信号进行处理，生成第一驱动信号和/或第二驱动信号之后，所述方法还包括：

将所述第一驱动信号发送给光电隔离继电器，以使所述光电隔离继电器根据所述第一驱动信号，生成第一控制信号；

将所述第一控制信号发送给所述灯光系统。