[发明专利]一种地图数据的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种地图数据的处理方法，包括：服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；将对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；对对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，对道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种地图数据的处理方法。

背景技术

随着人工智能技术和计算机技术的发展，自动驾驶技术日渐成熟。自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术近年来发展迅速，自动驾驶技术也是近年的热点话题。自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。自动驾驶技术在军用及民用上均具有巨大的应用前景。军用上，它不仅能够作为无人运输平台，还能用作无人爆破车、无人作战平台、无人巡逻与监视车辆等；民用中，除了为人类生活带来便捷之外，还能够降低交通事故发生率与提高道路通行效率。

地图数据的生成和车辆的定位是自动驾驶的关键技术，但现有的地图数据生成方法生成的地图精准性不够，导致车辆的作业效率低、安全性差，且现有的定位技术不够精确，在驾驶过程中经常出现车辆在当前车道行驶，却定位在旁边车道的现象，定位的不准确将导致行为决策及运动规划的错误，从而导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种地图数据的处理方法，通过多种传感器检测数据多次融合，得到更为精准的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据，并且可以通过多辆智能车辆对同一区块进行环境采集，可以克服单车的采集检测误差，从而提高地图数据的精准性，并且，在行驶过程中，能够通过多种传感器检测数据相融合的方法准确对车辆进行精确定位，保证车辆定位的准确性，并且根据车辆的精确的位置实时加载地图信息，使车辆能够准确进行决策及运动规划，从而保证车辆在自动驾驶过程中的安全性。

为实现上述目的，本发明提供了一种地图数据的处理方法，包括：

服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；所述环境数据包括所述智能车辆的GPS采集到的定位数据、摄像头采集到的图像数据以及激光雷达采集到的激光点云数据；所述定位数据、图像数据和激光点云数据均具有时间戳；

根据所述时间戳，将所述定位数据、图像数据和激光点云数据在时间上进行对齐处理；

将所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；其中，在所述道路属性地图数据中标注有交通信号信息；在所述道路拓扑结构地图数据中包括道路路网结构信息；

对所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对所述道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对所述道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，

对所述道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据；

根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路属性地图数据，并且，将各个区块的修正后的道路拓扑结构地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路拓扑结构地图数据。

优选的，在所述服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据之前，所述方法还包括：

服务器规划每个智能车辆的采集任务信息，所述采集任务信息中包括一个或多个区块；

根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆。