[发明专利]一种地图数据的处理方法

权利要求书

1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；所述环境数据包括所述智能车辆的GPS采集到的定位数据、摄像头采集到的图像数据以及激光雷达采集到的激光点云数据；所述定位数据、图像数据和激光点云数据均具有时间戳；

根据所述时间戳，将所述定位数据、图像数据和激光点云数据在时间上进行对齐处理；

将所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；其中，在所述道路属性地图数据中标注有交通信号信息；在所述道路拓扑结构地图数据中包括道路路网结构信息；

对所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对所述道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对所述道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，

对所述道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据；

根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路属性地图数据，并且，将各个区块的修正后的道路拓扑结构地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路拓扑结构地图数据。

2.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据之前，所述方法还包括：

服务器规划每个智能车辆的采集任务信息，所述采集任务信息中包括一个或多个区块；

根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆。

3.根据权利要求2所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆之后，所述方法还包括：

多个所述智能车辆对相同区块或不同区块进行环境数据的采集。

4.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合之前，所述方法还包括：

获取同一区块对应的多个智能车辆采集到的多个修正后的道路属性地图数据和多个修正后的道路拓扑结构地图数据；

将多个修正后的道路属性地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路属性地图数据；

将多个修正后的道路拓扑结构地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路拓扑结构地图数据。

5.根据权利要求4所述的地图数据的处理方法，其特征在于，所述将多个修正后的道路属性地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路属性地图数据具体包括：

解析所述多个修正后的道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置；

获取同一交通信号信息的多个标注位置；

对所述多个标注位置进行处理计算，根据计算结果对所述修正后的道路属性地图数据进行二次修正。

6.根据权利要求4所述的地图数据的处理方法，其特征在于，所述将多个修正后的道路拓扑结构地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路拓扑结构地图数据具体包括：

解析所述多个修正后的道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构信息；

获取同一路段的多个道路路网结构信息；

对所述同一路段的多个道路路网结构信息进行处理计算，根据计算结果对所述修正后的道路拓扑结构地图数据进行二次修正。

7.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述得到所有区块的道路拓扑结构地图数据之后，所述方法还包括：

所述服务器接收车辆发送的路径规划请求；所述路径规划请求中包括目标位置信息；

根据车辆当前的位置信息、所述目标位置信息以及所述所有区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据进行路径规划，得到作业路径信息；

将所述作业路径信息发送给所述智能车辆。