[发明专利]障碍物检测方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置及系统，属于领域。该方法包括：在移动机器人的行驶过程中，向所述移动机器人所处区域的周围区域发射红外光；采集所述周围区域的图像；当所述图像中包含目标图案时，获取障碍物的第一位置信息，所述目标图案为被反光标志反射的红外光在所述图像中形成的图案，所述反光标志固定设置在所述障碍物表面。本发明有效地降低了障碍物检测的成本。本发明用于移动机器人的障碍物检测。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种障碍物检测方法、装置及系统。

背景技术

在移动机器人的行驶过程中，检测其行驶环境中存在的障碍物，并根据检测到的障碍物进行避障，是保障移动机器人安全行驶的重要措施。

相关技术中，在进行障碍物检测时，通常向移动机器人的行车环境中发射激光，并接收被障碍物反射的激光，然后，通过该被反射的激光确定该障碍物的位置信息。

但是，用于发射激光的激光发射设备的价格通常较高，导致该障碍物检测的成本较高。

发明内容

本申请提供了一种障碍物检测方法、装置及系统，可以解决相关技术中障碍物检测的成本较高的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：

在移动机器人的行驶过程中，向所述移动机器人所处区域的周围区域发射红外光；

采集所述周围区域的图像；

当所述图像中包含目标图案时，获取障碍物的第一位置信息，所述目标图案为被反光标志反射的红外光在所述图像中形成的图案，所述反光标志固定设置在所述障碍物表面。

可选的，所述当所述图像中包含目标图案时，获取障碍物的第一位置信息，包括：

基于所述图像，获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息；

基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息。

可选的，在所述基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息之前，所述方法还包括：

基于图像采集设备的设置位置和所述反光标志的设置位置，确定转换矩阵，所述图像采集设备用于采集所述周围区域的图像，所述转换矩阵用于对所述反光标志所在的空间坐标系和所述图像中像素点所在的图像坐标系进行坐标转换；

所述基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息，包括：

基于所述第二位置信息和所述转换矩阵，获取所述第一位置信息。

可选的，所述基于所述图像，获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息，包括：

对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案；

获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息。

可选的，所述对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案，包括：

通过连通域检测算法，对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案。

可选地，所述障碍物包括：所述仓库中的货架。

第二方面，提供了一种障碍物检测装置，所述装置包括：

发射模块，用于在移动机器人的行驶过程中，向所述移动机器人所处区域的周围区域发射红外光；

采集模块，用于采集所述周围区域的图像；