[发明专利]障碍物检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在移动机器人的行驶过程中，向所述移动机器人所处区域的周围区域发射红外光；

采集所述周围区域的图像；

当所述图像中包含目标图案时，获取障碍物的第一位置信息，所述目标图案为被反光标志反射的红外光在所述图像中形成的图案，所述反光标志固定设置在所述障碍物表面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述图像中包含目标图案时，获取障碍物的第一位置信息，包括：

基于所述图像，获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息；

基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息之前，所述方法还包括：

基于图像采集设备的设置位置和所述反光标志的设置位置，确定转换矩阵，所述图像采集设备用于采集所述周围区域的图像，所述转换矩阵用于对所述反光标志所在的空间坐标系和所述图像中像素点所在的图像坐标系进行坐标转换；

所述基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息，包括：

基于所述第二位置信息和所述转换矩阵，获取所述第一位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像，获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息，包括：

对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案；

获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案，包括：

通过连通域检测算法，对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案。

6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括：仓库中的货架。

7.一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：

发射模块，用于在移动机器人的行驶过程中，向所述移动机器人所处区域的周围区域发射红外光；

采集模块，用于采集所述周围区域的图像；

第一获取模块，用于当所述图像中包含目标图案时，获取障碍物的第一位置信息，所述目标图案为被反光标志反射的红外光在所述图像中形成的图案，所述反光标志固定设置在所述障碍物表面。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：

基于所述图像，获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息；

基于所述第二位置信息，获取所述第一位置信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于：基于图像采集设备的设置位置和所述反光标志的设置位置，确定转换矩阵，所述图像采集设备用于采集所述周围区域的图像，所述转换矩阵用于对所述反光标志所在的空间坐标系和所述图像中像素点所在的图像坐标系进行坐标转换；

所述第一获取模块，还用于：

基于所述第二位置信息和所述转换矩阵，获取所述第一位置信息。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：

对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案；

获取所述目标图案在所述图像中的第二位置信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：

通过连通域检测算法，对所述图像中各个像素点的像素值进行检测，以确定所述图像中存在所述目标图案。

12.根据权利要求7至9任一所述的装置，其特征在于，所述障碍物包括：仓库中的货架。