[发明专利]路径冲突处理方法及系统

说明书

本申请公开了一种路径冲突处理方法，包括发布第一位置和第一移动速度，其中，所述第一位置为当前所在位置；所述第一移动速度为执行当前待执行的第一任务预设的移动速度；所述第一移动速度包括移动的速度大小和移动方向；判断从所述第一位置按照所述第一移动速度移动是否能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇；若有可能与所述执行单元相遇，则判断所述第一位置和第二位置之间能够通行的区域是否支持两个执行单元通过；所述第二位置为所述执行单元当前所在的位置；若所述第一位置和所述第二位置之间能够通行的区域支持两个执行单元通过，则根据预设规则执行所述第一任务。本申请解决了利用传感器探测而互相避让的机器人之间信号干扰的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种路径冲突处理方法及系统。

背景技术

随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人已经能够代替人类从事一些基础性的工作，如在楼宇中提供运送物品、指引路线等服务。若一个大型楼宇群中有多个机器人同时提供服务，在同一条走廊中则会有相遇的可能。相关技术中通过在机器人上设置传感器探测周围的物体来实现躲避障碍，但在障碍物同为机器人时，由于两台机器人安装的传感器高度、位置一致，而躲避障碍的逻辑和算法一致，因此机器人之间的传感器信号会互相干扰，在行进过程中会避让不及造成碰撞，降低机器人的工作效率、可靠度和使用寿命。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种路径冲突处理方法及系统，以解决上述相关技术中的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种路径冲突处理方法，该方法包括：

发布第一位置和第一移动速度，其中，所述第一位置为当前所在位置；所述第一移动速度为执行当前待执行的第一任务预设的移动速度；所述第一移动速度包括移动的速度大小和移动方向；判断从所述第一位置按照所述第一移动速度移动是否能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇；若有可能与所述执行单元相遇，则判断所述第一位置和第二位置之间能够通行的区域是否支持两个执行单元通过；所述第二位置为所述执行单元当前所在的位置；若所述第一位置和所述第二位置之间能够通行的区域支持两个执行单元通过，则根据预设规则执行所述第一任务。

进一步的，如前述的方法，所述判断所述第一位置和第二位置之间能够通行的区域是否支持两个执行单元通过，还包括：若所述第一位置和所述第二位置之间能够通行的区域不支持两个执行单元通过，则比较所述第一任务与所述第二任务的优先级；若所述第一任务的优先级高于所述第二任务的优先级，则开始执行所述第一任务；若所述第一任务的优先级低于所述第二任务的优先级，则沿与所述第一移动速度方向相反的方向移动至支持两个执行单元通过的区域停下等待。

进一步的，如前述的方法，所述比较所述第一任务与所述第二任务的优先级，包括：获取完成所述第一任务的截止时间；获取完成所述第二任务的截止时间；比较所述第一任务的截止时间、所述第二任务的截止时间与当前时间的接近程度，截止时间更接近所述当前时间的任务的优先级较高。

进一步的，如前述的方法，在发布第一位置和第一移动速度之前，包括：获取第一位置和当前待执行的第一任务；根据预设规则、所述第一位置和所述第一任务确定所述第一移动速度。

进一步的，如前述的方法，所述判断从所述第一位置按照所述第一移动速度移动是否能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇，包括：获取订阅的所述执行单元的第二位置和第二移动速度；根据地图库中的数据、所述第一位置、所述第二位置、所述第一移动速度和所述第二移动速度，判断若开始执行所述第一任务和所述第二任务，执行所述第一任务的执行单元和执行所述第二任务的执行单元的移动路径是否有重叠；若有所述重叠，则判定从所述第一位置按照所述第一移动速度移动能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇；若没有所述重叠，则判定从所述第一位置按照所述第一移动速度移动不能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇。