[发明专利]路径冲突处理方法及系统

权利要求书

1.一种路径冲突处理方法，其特征在于，包括：

发布第一位置和第一移动速度，其中，所述第一位置为当前所在位置；所述第一移动速度为执行当前待执行的第一任务预设的移动速度；所述第一移动速度包括移动的速度大小和移动方向；

判断从所述第一位置按照所述第一移动速度移动是否能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇；

若有可能与所述执行单元相遇，则判断所述第一位置和第二位置之间能够通行的区域是否支持两个执行单元通过；所述第二位置为所述执行单元当前所在的位置；

若所述第一位置和所述第二位置之间能够通行的区域支持两个执行单元通过，则根据预设规则执行所述第一任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一位置和第二位置之间能够通行的区域是否支持两个执行单元通过，还包括：若所述第一位置和所述第二位置之间能够通行的区域不支持两个执行单元通过，则比较所述第一任务与所述第二任务的优先级；

若所述第一任务的优先级高于所述第二任务的优先级，则开始执行所述第一任务；

若所述第一任务的优先级低于所述第二任务的优先级，则沿与所述第一移动速度方向相反的方向移动至支持两个执行单元通过的区域停下等待。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一任务与所述第二任务的优先级，包括：

获取完成所述第一任务的截止时间；

获取完成所述第二任务的截止时间；

比较所述第一任务的截止时间、所述第二任务的截止时间与当前时间的接近程度，截止时间更接近所述当前时间的任务的优先级较高。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在发布第一位置和第一移动速度之前，包括：

获取第一位置和当前待执行的第一任务；

根据预设规则、所述第一位置和所述第一任务确定所述第一移动速度。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述判断从所述第一位置按照所述第一移动速度移动是否能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇，包括：

获取订阅的所述执行单元的第二位置和第二移动速度；

根据地图库中的数据、所述第一位置、所述第二位置、所述第一移动速度和所述第二移动速度，判断若开始执行所述第一任务和所述第二任务，执行所述第一任务的执行单元和执行所述第二任务的执行单元的移动路径是否有重叠；

若有所述重叠，则判定从所述第一位置按照所述第一移动速度移动能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇；

若没有所述重叠，则判定从所述第一位置按照所述第一移动速度移动不能够与当前待执行第二任务的执行单元相遇。

6.一种路径冲突处理系统，其特征在于，包括：发布单元、第一执行单元、第一判断单元、第二执行单元和第二判断单元，其中：

所述发布单元，用于发布所述第一执行单元的第一位置和第一移动速度，其中，所述第一位置为当前所在位置；所述第一移动速度为执行当前待执行的第一任务预设的移动速度；所述第一移动速度包括移动的速度大小和移动方向；

所述第一判断单元，用于判断所述第一执行单元从所述第一位置按照所述第一移动速度移动是否能够与当前待执行第二任务的所述第二执行单元相遇；

所述第二判断单元，用于在所述第一判断单元判断所述第一执行单元有可能与所述第二执行单元相遇时，判断所述第一位置和第二位置之间能够通行的区域是否支持两个机器人通过；所述第二位置为所述第二执行单元当前所在的位置；

所述第一执行单元，用于在所述第二判断单元判定所述第一位置和所述第二位置之间能够通行的区域支持两个执行单元通过，则根据预设规则执行所述第一任务。