[发明专利]基于摩擦系数估计的牵引力控制

权利要求书

1.一种车辆，包含：

多个传感器，所述多个传感器用于测量道路表面质量；

防抱死制动系统模块，所述防抱死制动系统模块用于：

根据所述道路表面质量估计不同道路表面类型的置信度值；

基于所述置信度值估计所述道路表面与车辆轮胎之间的摩擦系数；以及

通过基于所述摩擦系数改变目标滑移率来控制所述车辆的车轮。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述置信度值中的每个表示所述道路表面与所述不同道路表面类型中的特定一个相对应的可能性。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述多个传感器包括摄像机。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计所述不同道路表面类型的所述置信度值：

捕获所述车辆前方所述道路表面的图像；以及

将所述图像与所述不同道路表面类型的参考图像进行比较。

5.根据权利要求3所述的车辆，其中所述防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计所述不同道路表面类型的所述置信度值：

捕获车辆前方道路表面的一系列图像；以及

分析一系列图像中的光度值和所述光度值的变化，以确定不同道路表面类型的置信度值。

6.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述多个传感器包括超声波传感器。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计所述不同道路表面类型的所述置信度值：

在所述车辆前方广播波信号；以及

分析离开所述道路表面的所述波信号的反射和折射模式，以确定所述不同道路表面类型的所述置信度值。

8.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述多个传感器包括悬架振动传感器或加速度计中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计所述不同道路表面类型的所述置信度值：

将多个滤波器应用于由多个传感器中的至少一个产生的信号，所述滤波器代表所述不同道路表面类型中的不同类型；以及

基于表示所述不同道路表面类型中的不同类型的所述滤波器衰减所述信号的量来生成所述置信度值。

10.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述防抱死制动系统模块基于从远程天气服务器接收的环境数据信息将加权系数应用于所述置信度值。

11.一种方法，包含：

用第一传感器和不同于所述第一传感器的第二传感器测量车辆前方道路表面的质量；

利用所述车辆中的处理器基于由所述第一传感器测量的道路表面的所述质量生成对不同道路表面类型的第一置信度值；

利用所述车辆中的所述处理器基于由所述第二传感器测量的道路表面的所述质量生成对所述不同道路表面类型的第二置信度值；

基于所述第一置信度值和所述第二置信度值的总和估计道路和车辆轮胎之间的摩擦系数；以及

利用防抱死制动系统基于所述摩擦系数控制施加到所述车辆的车轮的扭矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一传感器是摄像机并且所述第二传感器是悬架振动传感器或加速度计中的一个。

13.根据权利要求12所述的方法，其中产生所述第一置信度值包括：

捕获所述车辆前方道路表面的图像；以及

将所述图像与所述不同道路表面类型的参考图像进行比较。

14.根据权利要求12所述的方法，其中生成所述第一置信度值包括：

捕获车辆前方道路表面的一系列图像；以及

分析一系列图像内的光度值和所述光度值的变化，以确定所述不同道路表面类型的所述置信度值。

15.根据权利要求12所述的方法，其中产生所述第一置信度值包括：

将多个滤波器应用于由多个传感器中的至少一个产生的信号，所述滤波器代表所述不同道路表面类型中的不同类型；以及

基于表示所述不同道路表面类型中的不同类型的所述滤波器衰减信号的量来生成所述置信度值。