[发明专利]基于摩擦系数估计的牵引力控制

说明书

本公开公开了一种用于基于摩擦系数估计的牵引力控制的方法和设备。示例性车辆包括用于测量道路表面质量的多个传感器和防抱死制动系统模块。防抱死制动系统模块(a)基于道路表面的质量估计不同道路表面类型的置信度值，(b)基于置信度值估计道路与车辆轮胎之间的摩擦系数以及(c)通过基于摩擦系数改变目标滑移率来调整牵引力控制系统。

技术领域

本公开总体涉及车辆中的牵引力控制系统，并且更具体地，涉及基于摩擦系数估计的牵引力控制。

背景技术

稳定性和牵引力控制系统检测驱动轮上的牵引力损失。这通常是由发动机扭矩和节气门输入与道路状况不匹配引起的。稳定性和牵引力控制系统对该车轮施加制动，因此它不会比其他车轮更快地旋转。然而，当稳定性和牵引力控制系统没有考虑到它所行驶的环境时，系统会对滑动作出反应，而不是主动地管理和预测牵引力的损失。

发明内容

所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面并且不应该用于限制权利要求。根据本文描述的技术构思了其他实施方式，如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将显而易见的，并且这些实施方式旨在落入本申请的范围内。

公开了用于基于摩擦系数估计的牵引力控制的方法和设备。示例性车辆包括用于测量道路表面质量的多个传感器和防抱死制动系统模块。防抱死制动系统模块(a)基于道路表面的质量估计不同道路表面类型的置信度值，(b)基于置信度值估计道路与车辆轮胎之间的摩擦系数，以及(c)通过基于摩擦系数改变目标滑移来调整牵引力控制系统。

一种方法包括利用第一传感器和不同于第一传感器的第二传感器测量车辆前方道路表面的质量。该方法还包括(a)基于由第一传感器测量的道路表面的质量产生不同道路表面类型的第一置信度值，以及(b)基于由第二传感器测量的道路表面的质量产生不同道路表面类型的第二置信度值。另外，该方法包括基于第一置信度值和第二置信度值的总和来估计道路和车辆轮胎之间的摩擦系数。该方法包括利用防抱死制动系统基于摩擦系数控制施加到车辆车轮的扭矩。

根据本发明，提供一种车辆，包含：

多个传感器，该多个传感器用于测量道路表面质量；

防抱死制动系统模块，用于：

根据道路表面质量估计不同道路表面类型的置信度值；

基于置信度值估计道路表面与车辆轮胎之间的摩擦系数；以及

通过基于摩擦系数改变目标滑移率来控制车辆的车轮。

根据本发明的一个实施例，其中置信度值中的每个表示道路表面与不同道路表面类型中的特定一个相对应的可能性。

根据本发明的一个实施例，其中多个传感器包括摄像机。

根据本发明的一个实施例，其中防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计不同道路表面类型的置信度值：

捕获车辆前方道路表面的图像；以及

将图像与不同道路表面类型的参考图像进行比较。

根据本发明的一个实施例，其中防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计不同道路表面类型的置信度值：

捕获车辆前方道路表面的一系列图像；以及

分析一系列图像中的光度值和光度值的变化，以确定不同道路表面类型的置信度值。

根据本发明的一个实施例，其中多个传感器包括超声波传感器。

根据本发明的一个实施例，其中防抱死制动系统模块实施以下步骤以估计不同道路表面类型的置信度值：

在车辆前方广播波信号；以及