[发明专利]喷涂方法以及喷涂装置

说明书

本发明涉及一种喷涂方法以及喷涂装置，用以在物体表面覆盖表面材料。此喷涂方法包括：以结构光扫描元件取得物体的三维图像；以及根据三维图像的像素依序移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面。该喷涂装置包括结构光扫描元件，提供一扫描光束至该物体并撷取一三维图像；处理单元；以及喷嘴，该处理单元电性连接该结构光扫描元件以及该喷嘴，该处理单元接收该三维图像，并根据该三维图像的像素移动该喷嘴并喷涂该表面材料于该物体表面。

技术领域

本发明关于一种喷涂方法以及喷涂装置，特别是关于一种利用光扫描的喷涂方法以及喷涂装置。

背景技术

随着科技发展，自动化在各产业都已经慢慢成为发展趋势。过去以手工为主的传统制鞋业，现在也有自动化公司开发出能够自动制鞋的机械。通过例如是机械手臂的自动化装置、三维视觉的路径生成，鞋子的制作、组装也可以通过自动化装置的辅助来完成，并通过自动化的喷胶、涂胶来提升鞋制作效率。

然而，在利用自动化机械手臂进行喷涂处理时，仍会需要通过例如是电脑的中央处理器来通过大量运算，并根据鞋底、鞋面或鞋的三维立体数据取得喷涂路径。如何更有效率的取得机械手臂的移动、喷涂路径，是本领域需要解决的课题之一。

发明内容

本发明的喷涂方法以及喷涂装置可以针对不同形状、大小的物体喷涂，同时还可以减少喷涂路径的运算并提升喷涂的效率。

本发明的一种喷涂方法，用以在物体表面覆盖表面材料。此喷涂方法包括：以结构光扫描元件取得物体的三维图像；以及根据三维图像的像素依序移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面。

根据每个三维图像的像素移动喷嘴并喷涂表面材料于物体表面的步骤包括：根据像素的位置移动喷嘴相对于物体表面的位置；根据像素的大小调整喷嘴与物体表面之间的间距；根据像素的大小决定一涂布时间；以及以涂布时间喷涂表面材料至物体表面。

在本发明的一实施例中，上述的三维图像由多个大小不同的像素组成。在根据像素的大小调整喷嘴与物体表面之间的间距的步骤中，当像素的大小大于一预设值时，增加喷嘴与物体表面之间的间距；当像素的大小小于预设值时，减少喷嘴与物体表面之间的间距。在根据像素的大小决定涂布时间的步骤中，像素的大小大于预设值时所决定的涂布时间会大于像素的大小小于预设值时所决定的涂布时间。

在本发明的一实施例中，以上述的结构光扫描元件取得物体的三维图像的步骤包括：以多个宽度不同的激光光束扫描物体；以及取得多个大小不同的像素，且这些大小不同的像素组成三维图像。不同宽度的激光光束在不同的时间扫描物体，通过宽度较大的激光光束所取得的像素大小大于通过宽度较小的光束所取得的像素大小。

在本发明的一实施例中，在以上述多个宽度不同的激光光束扫描物体的步骤中，宽度较宽的激光光束优先扫描物体并取得多个较大的像素，宽度较窄的激光光束再扫描物体，并取得多个较小的像素。这些多个较小的像素对应至物体表面的位置位于这些多个较大的像素对应至物体表面的位置以外。

在本发明的一实施例中，在以上述的结构光扫描元件取得物体的三维图像的步骤包括：取得每个三维图像的像素的法向量信息。在根据像素的位置移动喷嘴相对于物体表面的位置的步骤之后还包括：

根据像素的法向量信息调整喷嘴的角度。

在本发明的一实施例中，当上述的三维图像是由多个像素组成时，在根据三维图像的像素依序移动喷嘴的步骤之前还包括：

依照多个像素的位置排列多个像素的顺序。