[发明专利]一种可整周转动的带夹取功能的四活动度并联机器人执行机构

权利要求书

1.一种可整周转动的带夹取功能的四活动度并联机器人执行机构，包括机架(1)、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动平台组件，其特征在于：四条支链的结构相同，其中，第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的一端通过转动副与机架(1)连接，另一端通过转动副与动平台组件连接；

所述第一支链由第一主动连杆(2)和第一从动连杆(6)组成，第一主动连杆(2)的一端通过第一转动副(12)与机架(1)联接，另一端通过第二转动副(16)与第一从动连杆(6)的一端联接，第一从动连杆(6)的另一端通过第三转动副(20)与第一动平台构件(10)联接；

所述第二支链由第二主动连杆(3)和第二从动连杆(7)组成，第二主动连杆(3)的一端通过第四转动副(13)与机架(1)联接，另一端通过第五转动副(17)与第二从动连杆(7)的一端联接，第二从动连杆(7)的另一端通过第六转动副(21)与第二动平台构件(11)联接；

所述第三支链由第三主动连杆(4)和第三从动连杆(8)组成，第三主动连杆(4)的一端通过第七转动副(14)与机架(1)联接，另一端通过第八转动副(18)与第三从动连杆(8)的一端联接，第三从动连杆(8)的另一端通过第九转动副(22)与第二动平台构件(11)联接；

所述第四支链由第四主动连杆(5)和第四从动连杆(9)组成，第四主动连杆(5)的一端通过第十转动副(15)与机架(1)联接，另一端通过第十一转动副(19)与第四从动连杆(9)的一端联接，第四从动连杆(9)的另一端通过第十二转动副(23)与第一动平台构件(10)联接；

所述动平台组件由第一动平台构件(10)和第二动平台构件(11)组成，第一动平台构件(10)通过第一移动副(24)与第二动平台构件(11)联接；

第一主动连杆(2)、第二主动连杆(3)、第三主动连杆(4)和第四主动连杆(5)配合运动并通过第一从动连杆(6)、第二从动连杆(7)、第三从动连杆(8)和第四从动连杆(9)驱动动平台组件实现两平一转与夹持运动的四活动度运动；第一主动连杆(2)和第四主动连杆(5)通过驱动第一从动连杆(6)和第四从动连杆(9)，并带动第一动平台构件(10)运动，第二主动连杆(3)和第三主动连杆(4)通过驱动第二从动连杆(7)和第三从动连杆(8)，并带动第二动平台构件(11)运动，第一动平台构件(10)和第二动平台构件(11)受第一移动副(24)的约束，第一动平台构件(10)和第二动平台构件(11)可实现两转一移与夹持运动。

2.根据权利要求1所述的可整周转动的带夹取功能的四活动度并联机器人执行机构，其特征在于，第一转动副(12)、第四转动副(13)、第七转动副(14)和第十转动副(15)的转动轴线共线，位于机架(1)的中心处。

3.根据权利要求1所述的可整周转动的带夹取功能的四活动度并联机器人执行机构，其特征在于，第三转动副(20)、第六转动副(21)、第九转动副(22)、第十二转动副(23)都位于动平台组件的端点处。