[发明专利]一种用于水下机器人的推进装置和水下机器人

说明书

本发明公开了一种用于水下机器人的推进装置，包括平衡件、推进器和用于调节推进器推进方向的驱动机构；平衡件用于使推进装置保持平衡；一种水下机器人，包括推进装置和用于控制推进装置以使水下机器人能够定向运动的控制系统，控制系统与推进装置电连接，本发明通过设置推进器和驱动机构，驱动机构主要作用是用于调节推进器的推进方向，通过改变推进器的推力方向从而来实现推进装置的更多自由度的运动，进而实现水下机器人更多自由度运动。本发明通过设置推进装置和控制系统，通过控制系统和推进装置的协同作用，实现水下机器人的多自由度运动，进而实现水下机器人监测到更全的视角。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体的说，是指一种用于水下机器人的推进装置和水下机器人。

背景技术

现有的水下机器人可以在水域空间内实现监测和探查，但是目前的水下机器人监测和探查的视角有一定的局限，不能监测到较全的视角，从而存在水下机器人监测效率不高的技术问题。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种用于水下机器人的推进装置，用于解决现有技术中存在的：用于水下机器人的推进装置不能实现多自由度运动，从而导致水下机器人不具有实现更多自由度运动能力的技术问题。

本发明的第二目的在于提供一种水下机器人，用于解决现有技术中存在的：水下机器人不能实现多自由度的运动，以致水下机器人不能以更全的视角进行监测和探查，从而使水下机器人的工作效率低下的技术问题。

本发明的实施例是这样实现的：包括平衡件、推进器和用于调节所述推进器推进方向的驱动机构；所述平衡件用于使所述推进装置保持平衡。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述驱动机构包括舵机和调向组件；所述舵机与所述调向组件传动连接，以使所述调向组件能够调节所述推进器的推进方向。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述驱动机构包括第一舵机和第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机均与所述推进器传动连接。

垂直于所述第一舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线的平面为第一平面，垂直于所述第二舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线的平面为第二平面，所述第一平面与所述第二平面的夹角为α，该0＜α≤90°。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述第一平面与所述第二平面的夹角α为90°，所述第一舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线与所述第二舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线共平面，所述第一舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线与推进器的轴心线共平面。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述推进装置为多个，多个所述推进装置均匀分布于所述平衡件。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述推进器为喷水推进器。

一种水下机器人，包括推进装置和用于控制所述推进装置以使水下机器人能够定向运动的控制系统，所述控制系统与所述推进装置电连接。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述水下机器人还包括防水舱，所述控制系统设于防水舱内，所述推进装置套设在所述防水舱的外壁。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述平衡件呈圆环状。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述水下机器人还包括壳体，所述推进装置和所述控制系统均置于所述壳体内，所述壳体设有用于所述推进器喷水的缺口。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述控制系统包括传感器、电源和控制组件，所述传感器、所述控制组件和所述驱动机构均与所述电源电连接；所述控制组件用于接收所述传感器发出的信息、并将该信息进行数据处理和分析、同时将处理后的信息向所述驱动机构发出指令。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：