[发明专利]一种用于水下机器人的推进装置和水下机器人

权利要求书

1.一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于，包括平衡件、推进器和用于调节所述推进器推进方向的驱动机构；所述平衡件用于使所述推进装置保持平衡。

2.根据权利要求1所述的用于水下机器人的推进装置，其特征在于，所述驱动机构包括舵机和调向组件；所述舵机与所述调向组件传动连接，以使所述调向组件能够调节所述推进器的推进方向。

3.根据权利要求1所述的用于水下机器人的推进装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一舵机和第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机均与所述推进器传动连接；

垂直于所述第一舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线的平面为第一平面，垂直于所述第二舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线的平面为第二平面，所述第一平面与所述第二平面的夹角为α，所述0＜α≤90°。

4.根据权利要求3所述的用于水下机器人的推进装置，其特征在于，所述α为90°，所述第一舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线与所述第二舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线共平面，所述第一舵机驱动所述推进器转动的转动轴心线与推进器的轴心线共平面。

5.根据权利要求1所述的用于水下机器人的推进装置，其特征在于，所述推进装置为多个，多个所述推进装置均匀分布于所述平衡件。

6.一种水下机器人，其特征在于：包括权利要求1～5任一项所述的推进装置和用于控制所述推进装置以使水下机器人能够定向运动的控制系统，所述控制系统与所述推进装置电连接。

7.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人还包括防水舱，所述控制系统设于防水舱内，所述推进装置套设在所述防水舱的外壁。

8.根据权利要求7所述的水下机器人，其特征在于：所述平衡件呈圆环状。

9.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人还包括壳体，所述推进装置和所述控制系统均置于所述壳体内，所述壳体设有用于所述推进器喷水的缺口。

10.根据权利要求7～9任一项所述的水下机器人，其特征在于：所述控制系统包括传感器、电源和控制组件，所述传感器、所述控制组件和所述驱动机构均与所述电源电连接；所述控制组件用于接收所述传感器发出的信息、并将该信息进行数据处理和分析、同时将处理后的信息向所述驱动机构发出指令。