[发明专利]一种机器人

说明书

本发明公开了一种机器人，包括车体，车体两侧均设置有轮组，轮组由对称布置的两个轮副组成，轮副上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副伸长或缩短；轮副下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮改变方向。本发明重心低，高速行进时设备稳定；因轮辐设置有滑动结构、旋转结构，可适应多种地面作业；噪音低，作业工具可以上装或下装；设备可变形，具备隐蔽进入目标位置，调整设备及工具高度进行侦查和其他作业的能力。

技术领域

本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

从上世纪中页开始，机器人被逐渐用于特种作业场合，尤其是军、警特种作业环境。随着技术进步，在排爆、搜索等场合也大量应用。

目前，市场上出现了很多这样的设备，但设备通常自重大，机械臂作业时需要依靠底盘自重保持平衡，为保证通过性，大量采用履带地盘，导致行进速度低、能耗高、地面适应能力差等问题。常常需要专门的车辆运载，但运载价格过高，难以广泛应用。

目前，众多国家在研究四足行进的机器人设备，但这些设备自身能耗过高，实用化的设备需要内燃机支持，其噪音和热信号使其难以投入实际应用场合。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人，解决了现有技术中存在的机器人能耗高、速度慢的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种机器人，包括车体，车体两侧均设置有轮组，轮组由对称布置的两个轮副组成，轮副上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副伸长或缩短；轮副下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮改变方向；

滑动结构包括电动机a，电动机a的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块；滑块外围设置有保护壳。

本发明的特点还在于：

对称布置的两个轮副的保护壳分别固接于连接板的两端；连接板中部通过转轴与车体铰接。

旋转结构包括固接于滑块下方且与滑块底面平行的齿轮a，齿轮a与齿轮b啮合，齿轮b连接于电动机b的输出轴，电动机b位于保护壳一侧且与电动机a平行；齿轮a的轴通过连接件与车轮的轮轴连接。

电动机a、电动机b均为减速步进电机。

每个连接件均连接有主动轮、从动轮；主动轮内设置有轮毂电机；主动轮与从动轮通过同步带轮传动。

从动轮沿轮毂均匀设置有一圈小轮，且小轮平行于轮轴。

小轮为橡胶轮。

连接板两端均设置有连接点a；车体两侧均设置有连接点b；每侧的连接点a与连接点b构成等腰三角形；且连接点b通过弹簧分别与连接板两端的连接点a连接。

本发明采用轻量化材料。

本发明的有益效果是：

本发明一种机器人，重心低，高速行进时设备稳定；因轮副设置有滑动结构、旋转结构，可适应多种地面作业；噪音低，作业工具可以上装或下装，因轮副具有旋转结构使得设备可变形，具备隐蔽进入目标位置，调整设备及工具高度进行侦查和其他作业的能力。并且，本发明采用轻量化材料，其自重小，仅需两名工作人员用拉杆箱即可进行运载，解决了当前市场上的产品自重过大需要专用车辆载运，其运费高的问题。

附图说明

图1是本发明机器人的结构示意图；

图2是本发明机器人的轮组结构示意图。

图中，1.车体，2.连接板，4.轮副，6.电动机a，8.保护壳，9.齿轮a，10.齿轮b，11.电动机b，12.车轮连接件，13.主动轮，14.从动轮，15.同步带轮，16.同步带，17.小轮，18.弹簧，19.转轴，20.连接点a，21.连接点b。

具体实施方式