[发明专利]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于：包括车体（1），车体（1）两侧均设置有轮组，轮组由对称布置的两个轮副组成，轮副上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副伸长或缩短；轮副下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮改变方向；

所述滑动结构包括在竖直面设置的且输出轴朝下的电动机a（6），电动机a（6）的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块；滑块外围设置有保护壳（8）；

所述旋转结构包括固接于滑块下方且与滑块底面平行的齿轮a（9），齿轮a（9）与齿轮b（10）啮合，齿轮b（10）连接于电动机b（11）的输出轴，电动机b（11）位于保护壳（8）一侧且与电动机a（6）平行；齿轮a（9）的轴通过连接件（12）与车轮的轮轴连接；

所述电动机a（6）、电动机b（11）均为减速步进电机；

所述对称布置的两个轮副的保护壳（8）分别固接于连接板（2）的两端；连接板（2）中部通过转轴（19）与车体（1）铰接；

每个所述连接件（12）均连接有主动轮（13）、从动轮（14）；主动轮（13）内设置有轮毂电机；主动轮（13）与从动轮（14）通过同步带轮（15）传动，所述从动轮（14）沿轮毂均匀设置有一圈小轮（17），且小轮（17）平行于轮轴。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述小轮（17）为橡胶轮。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述连接板（2）两端均设置有连接点a（20）；车体（1）两侧均设置有连接点b（21）；每侧的连接点a（20）与连接点b（21）构成等腰三角形；且连接点b（21）通过弹簧（18）分别与连接板（2）两端的连接点a（20）连接。