[发明专利]清洁机器人的运行方法及装置

权利要求书

1.一种清洁机器人的运行方法，其特征在于，包括：

获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像；

从获取的所述环境图像中提取直边特征；

根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与所述最长直边特征的方向对应的直边方向，由所述直边方向确定主方向，其中，所述主方向与所述直边方向平行或垂直；

调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向；

所述环境图像为清洁机器人上设置的图像采集装置拍摄的照片；

所述照片为由设置在清洁机器人顶部、且镜头竖直向上设置的图像采集装置拍摄得到所述清洁机器人在所处实际环境的照片，所述照片为清洁机器人顶部上方的水平面的下表面的照片；

根据直边特征中的最长直边特征的方向确定主方向包括：计算该最长直边特征的斜率k，根据最长直边特征的斜率k确定该最长直边特征在地面上的投影与清洁机器人当前朝向的夹角α；根据夹角α确定主方向，使得所述主方向与所述最长直边特征的方向平行或垂直。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境图像为电子地图，根据所述直边特征中的最长直边特征确定主方向包括：

在所述电子地图中确定所述清洁机器人的工作范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子地图通过测距装置测量的测距信息得到。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过图像采集装置，惯性测量单位和里程计获取所述电子地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置包括深度相机，单目相机，双目相机中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向包括：

确定所述清洁机器人的图像采集装置拍摄照片时的拍摄时朝向；

根据所述拍摄时朝向与所述清洁机器人的当前朝向确定朝向差；

根据拍摄时朝向和朝向差确定从当前朝向调整至主方向的调整角；

根据所述调整角调整清洁机器人从当前朝向调整至主方向。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置包括深度相机和/或双目相机，

所述获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像，从获取的所述环境图像中提取直边特征，包括：

所述深度相机和/或双目相机拍摄第二照片，其中所述第二照片包括所述实际环境的3D信息；

根据获取的所述3D信息确定所述第二照片中的直边特征。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述主方向划分清洁区域；

在已划分的清洁区域，以所述主方向为起始朝向，以弓字形路线进行清洁；或在已划分的清洁区域，以所述主方向为起始朝向，运行到前方障碍物处或所述已划分的清洁区域的边界处，旋转90°后以弓字形路线进行清洁。

9.一种清洁机器人的运行方法，其特征在于，包括：

由设置在清洁机器人顶部、且镜头竖直向上设置的图像采集装置拍摄得到所述清洁机器人在所处实际环境的照片，所述照片为清洁机器人顶部上方的水平面的下表面的照片；

从获取的所述照片中提取直边特征；

根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定主方向，其中，所述主方向与所述最长直边特征的方向平行或垂直；

调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向；

根据直边特征中的最长直边特征的方向确定主方向包括：计算该最长直边特征的斜率k，根据最长直边特征的斜率k确定该最长直边特征在地面上的投影与清洁机器人当前朝向的夹角α；根据夹角α确定主方向，使得所述主方向与所述最长直边特征的方向平行或垂直。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：供电组件，控制组件，运行组件，清洁组件，以及传感器，其中，所述控制组件包括处理器；

所述供电组件，用于向清洁机器人提供能量；

所述传感器，用于获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像；

所述处理器，用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的运行方法；

所述运行组件，基于所述处理器运行的程序驱动清洁机器人调整至与主方向平行；

所述环境图像为清洁机器人上设置的图像采集装置拍摄的照片；

所述照片为由设置在清洁机器人顶部、且镜头竖直向上设置的图像采集装置拍摄得到所述清洁机器人在所处实际环境的照片，所述照片为清洁机器人顶部上方的水平面的下表面的照片；

根据直边特征中的最长直边特征的方向确定主方向包括：计算该最长直边特征的斜率k，根据最长直边特征的斜率k确定该最长直边特征在地面上的投影与清洁机器人当前朝向的夹角α；根据夹角α确定主方向，使得所述主方向与所述最长直边特征的方向平行或垂直。