[发明专利]清洁机器人的运行方法及装置

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的运行方法及装置。其中，该方法包括：获取清洁机器人所处实际环境的环境图像；从获取的环境图像中提取直边特征；根据直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与最长直边特征的方向对应的直边方向，由直边方向确定主方向，其中，主方向与直边方向平行或垂直；调整清洁机器人的当前朝向至主方向。使得所述清洁机器人在开始清洁时或转换到新的待清洁区域时，清洁机器人自动调整为所处实际环境内的主方向，从而避免遗漏未清洁区域，达到了有效提高清洁覆盖率的技术效果，本发明解决了相关技术中根据清洁机器人的任意朝向划分的区域进行清洁的清洁成本高，工作效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的运行方法及装置。

背景技术

近年来，清洁机器人得到了较快的发展，对于这类机器人来说，最重要的一点就是实现对待清洁区域的高效、全面清洁。目前大部分清洁机器人虽然也能实现较高的清洁率，但经常会有遗漏区域，图1a是现有技术中待清洁区域出现遗漏区域的示意图，如图1a所示的情况是，当清洁机器人被放置在地面开始工作时，清洁机器人通常会按照放置时的朝向直接进行清洁工作，由于放置时清洁机器人朝向的随机性，若不对清洁机器人的初始方向进行调整，在清洁机器人采用通常的弓字形清洁路线进行清洁时，可能导致清洁机器人在清洁时遗漏房间的边角部位，如图1a所示的楔形的区域A(开始清洁时)和区域B(清洁完图示的封闭待清洁区域时)。图1b是清洁机器人全面覆盖待清洁区域的示意图，如图1b所示，理想的情况是能够最大程度覆盖待清洁区域而不产生图1a中的楔形未清洁区(区域A、B以及图1a的左上角区域及右下角区域等)。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种清洁机器人及其运行方法，能在初始放置清洁机器人时，或清洁机器人转换工作区域时，清洁机器人自动将其朝向调整为能够最全面覆盖待清洁区域的最佳方向，从而提高清洁机器人对待清洁区域的覆盖率。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的运行方法，包括：获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像；从获取的所述环境图像中提取直边特征；根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与所述最长直边特征的方向对应的直边方向，由所述直边方向确定主方向，其中，所述主方向与所述直边方向平行或垂直；调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向。

可选的，所述环境图像为电子地图，根据所述直边特征中的最长直边特征确定主方向包括：在所述电子地图中确定所述清洁机器人的工作范围。

可选的，所述电子地图通过测距装置测量的测距信息得到。

可选的，通过图像采集装置，惯性测量单位和里程计获取所述电子地图。

可选的，所述环境图像为清洁机器人的图像采集装置拍摄的照片，所述图像采集装置包括深度相机，单目相机，双目相机中的至少一种。

可选的，调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向包括：确定所述清洁机器人的图像采集装置拍摄照片时的拍摄时朝向；根据所述拍摄时朝向与所述清洁机器人的当前朝向确定朝向差；根据拍摄时朝向和朝向差确定从当前朝向调整至主方向的调整角；根据所述调整角调整清洁机器人从当前朝向调整至主方向。

可选的，所述图像采集装置包括深度相机和/或双目相机，所述获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像，从获取的所述环境图像中提取直边特征，包括：所述深度相机和/或双目相机拍摄第二照片，其中所述第二照片包括所述实际环境的3D信息；根据获取的所述3D信息确定所述第二照片中的直边特征。

可选的，还包括：根据所述主方向划分清洁区域；在已划分的清洁区域，以所述主方向为起始朝向，以弓字形路线进行清洁；或在已划分的清洁区域，以所述主方向为起始朝向，运行到前方障碍物处，旋转90°后以弓字形路线进行清洁。