[发明专利]机器人驱动装置及机器人

说明书

本发明提供一种机器人驱动装置及机器人，该机器人驱动装置包括：双路驱动器、角度传感器、转速传感器、行走电机以及转向电机；所述双路驱动器分别与所述角度传感器、所述转速传感器、所述行走电机以及所述转向电机通信连接，所述角度传感器与所述转向电机通信连接以检测所述转向电机的当前转向角度信息，所述转速传感器与所述行走电机通信连接以用于检测所述行走电机的当前转速信息；所述双路驱动器用于根据所述当前转向角度信息、所述当前转速信息以及所述导航偏差信息控制所述行走电机的实际转速以及所述转向电机的实际转向角度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人驱动装置及机器人。

背景技术

在现有技术中，随着工厂自动化进程，自动引导物流车的大规模应用，使工厂内物流逐步实现自动化运行，现有自动引导物流车控制方案中所包含：行走电机，转向电机，行走反馈设备，转向反馈设备，导航传感器，地标传感器。以上全部需要由PLC或者单片机等上位机来进行处理。因此要进行整个车辆的运动控制，需要在PLC或者单片机等上位机采集以上部分信号后，再编写大量的运动控制算法和运行控制逻辑才能完成控制。

因此，现有技术存在缺陷，急需改进。

发明内容

本发明的目的是提供提供一种机器人驱动装置，具有简化了上位机控制器控制流程，无需采用双驱动器分别进行角度控制和转速控制。

本发明实施例提供了一种机器人驱动装置，包括：双路驱动器、角度传感器、转速传感器、行走电机以及转向电机；

所述行走电机用于驱动该机器人行走，该转向电机用于驱动该机器人转向；

所述双路驱动器分别与所述角度传感器、所述转速传感器、所述行走电机以及所述转向电机通信连接，所述角度传感器与所述转向电机通信连接以检测所述转向电机的当前转向角度信息，所述转速传感器与所述行走电机通信连接以用于检测所述行走电机的当前转速信息；

所述双路驱动器用于根据所述当前转向角度信息、所述当前转速信息以及所述导航偏差信息控制所述行走电机的实际转速以及所述转向电机的实际转向角度。

在本发明提供的机器人驱动装置中，所述双路驱动器用于根据已经发送给所述行走电机的第一速度信号以及所述实际转速信息发送修正后的第二速度信号给所述行走电机，以控制所述行走电机以所述第二速度信号进行转动。

在本发明提供的机器人驱动装置中，还包括导航传感器，所述导航传感器用于获取导航偏差信息；所述双路驱动器用于根据所述导航偏差信息以及所述角度信息控制所述转向电机的实际转向角度。

在本发明提供的机器人驱动装置中，所述双路驱动器内先采集导航传感器的导航偏差信息D1，并根据导航偏差信息以及导航PID算法计算出转向电机的目标转向角度A1，再将目标转向角度A1输出到所述转向电机，该双路驱动器通过采集所述角度传感器反馈的当前转向角度信息A2，并通过对比该A1和A2的角度差异，通过角度PID算法后得出修正转向角度信息A3，再将修正转向角度信息A3输出到该转向电机；该转向电机完成该修正转向角度信息A3对应的角度转向后，使该导航传感器产生导航偏差信息D2，所述双路驱动器通过对比D1和D2差值，并通过导航PID算法后得出实际转向角度信息A4，最后将该实际转向角度信息A4发送给该转向电机进行转向。

在本发明提供的机器人驱动装置中，还包括一上位机，该上位机与该双路驱动器通信连接，以发送控制信号至所述双路驱动器。

一种机器人，包括上述任一项所述的机器人驱动装置。

由上可知，本发明通过该双路驱动器同时对转向电机以及行走电机进行驱动控制，简化了上位机控制器控制流程，并通过采用通信方式，替代了原有的IO信号和模拟信号的，实现多驱动器间互联控制，较少了大量的线材用量和布线工作，提高了舵轮AGV开发效率和后期运行的稳定性。

附图说明