[发明专利]机器人驱动装置及机器人在审
| 申请号： | 201810871544.3 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN108919812A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 胡连逵 | 申请（专利权）人： | 佛山市兴颂机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超;黄家豪 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区容桂小*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行走电机 转向电机 驱动器 机器人驱动装置 角度传感器 转速传感器 通信连接 双路 转向角度信息 转速信息 偏差信息 人本发明 实际转速 检测 机器人 | ||
1.一种机器人驱动装置，其特征在于，包括：双路驱动器、角度传感器、转速传感器、行走电机以及转向电机；
所述行走电机用于驱动该机器人行走，该转向电机用于驱动该机器人转向；
所述双路驱动器分别与所述角度传感器、所述转速传感器、所述行走电机以及所述转向电机通信连接，所述角度传感器与所述转向电机通信连接以检测所述转向电机的当前转向角度信息，所述转速传感器与所述行走电机通信连接以用于检测所述行走电机的当前转速信息；
所述双路驱动器用于根据所述当前转向角度信息、所述当前转速信息以及所述导航偏差信息控制所述行走电机的实际转速以及所述转向电机的实际转向角度。
2.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述双路驱动器用于根据已经发送给所述行走电机的第一速度信号以及所述实际转速信息发送修正后的第二速度信号给所述行走电机，以控制所述行走电机以所述第二速度信号进行转动。
3.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于，还包括导航传感器，所述导航传感器用于获取导航偏差信息；所述双路驱动器用于根据所述导航偏差信息以及所述角度信息控制所述转向电机的实际转向角度。
4.根据权利要求3所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述双路驱动器内先采集导航传感器的导航偏差信息D1，并根据导航偏差信息以及导航PID算法计算出转向电机的目标转向角度A1，再将目标转向角度A1输出到所述转向电机，该双路驱动器通过采集所述角度传感器反馈的当前转向角度信息A2，并通过对比该A1和A2的角度差异，通过角度PID算法后得出修正转向角度信息A3，再将该修正转向角度信息A3输出到该转向电机；该转向电机完成该修正转向角度信息A3对应的角度转向后，使该导航传感器产生导航偏差信息D2，所述双路驱动器通过对比D1和D2差值，并通过导航PID算法后得出实际转向角度信息A4，最后将该实际转向角度信息A4发送给该转向电机进行转向。
5.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于，还包括一上位机，该上位机与该双路驱动器通信连接，以发送控制信号至所述双路驱动器。
6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的机器人驱动装置。
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