[发明专利]用于自动割草机的物体检测方法、装置及自动割草机

权利要求书

1.一种用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述自动割草机上设置有至少一个预设传感器，每个预设传感器发射脉冲信号，所述方法包括以下步骤：

控制预设传感器发射脉冲信号；

接收所述脉冲信号经由信号辐射范围内的被检测物体反射后的回波信号；

根据所述回波信号的强度信息确定所述被检测物体的类别。

2.如权利要求1所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述强度信息包括：强度幅值，所述自动割草机在工作过程中具备目标工作对象，所述目标工作对象设置相应的强度幅值阈值，所述根据所述回波信号的强度信息确定所述被检测物体的类别，包括：

将所述强度幅值与所述强度幅值阈值进行比对；

若比对结果满足预设条件时，则触发根据所述回波信号的强度信息确定所述被检测物体的类别。

3.如权利要求2所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，在所述每个预设传感器发射脉冲信号之前，还包括：

确定多个样本和所述目标工作对象的第一样本；

向所述每个样本和所述第一样本发射测试脉冲信号；

接收所述测试脉冲信号经由每个样本和所述第一样本反射后的测试回波信号；

分析所述测试脉冲信号的参数信息，以确定所述每个样本对应的样本阈值，以及所述第一样本对应的强度幅值阈值；

将各样本的标识与对应的样本阈值进行关联，得到关联关系。

4.如权利要求3所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述强度信息中还包括：预设参数值，所述根据所述回波信号的强度信息确定所述被检测物体的类别，包括：

确定与所述回波信号的预设参数值匹配的样本阈值作为目标样本阈值；

根据所述关联关系确定所述目标样本阈值对应的标识，将所述标识对应的类别作为所述被检测物体的类别。

5.如权利要求2所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，在所述根据所述回波信号的强度信息确定所述被检测物体的类别之后，还包括：

对所述自动割草机的当前移动轨迹进行调整。

6.如权利要求5所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述对所述自动割草机的当前移动轨迹进行调整，包括：

根据所发射脉冲信号，确定所述自动割草机的工作区域内的目标轨迹，其中，所述自动割草机在所述目标轨迹上移动时，基于所发射脉冲信号所检测到的物体为所述目标工作对象；

将所述当前移动轨迹调整为所述目标轨迹。

7.如权利要求1所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述每个预设传感器发射脉冲信号，包括：

每个预设传感器实时发射所述脉冲信号。

8.如权利要求1-7任一项所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述至少一个的预设传感器为两个预设传感器。

9.如权利要求7所述的用于自动割草机的物体检测方法，其特征在于，所述预设传感器为超声波传感器。

10.一种用于自动割草机的物体检测装置，其特征在于，包括：自动割草机本体，所述自动割草机本体上设置有至少一个超声波传感器，所述超声波传感器发射超声波，并接收超声波碰到障碍物时发生反射后反射回来的超声回波，所述自动割草机本体内置有中央处理器，其中，

每个预设传感器用于发射脉冲信号；

所述信号接收设备，用于接收所述脉冲信号经由信号辐射范围内的被检测物体反射后的回波信号；

所述中央处理器，用于根据所述回波信号的强度信息确定所述被检测物体的类别，以对所述被检测物体进行检测。