[发明专利]速度校正方法、物品检测方法以及装置

权利要求书

1.一种速度校正装置，其中，物品相对预定轴摆动，产生沿径向方向的第一速度矢量；所述装置包括：

校正单元，其用于根据第一变化前后角速度的值校正所述第一速度矢量，得到第二速度矢量；其中，所述第一变化是摆动的角速度变化；

其中，所述校正单元包括：

第一计算单元，其用于计算所述第一变化后的角速度和所述第一变化前的角速度的第一比值；所述第二速度矢量的大小等于所述第一比值与所述第一速度矢量的大小的乘积。

2.一种速度校正装置，其中，物品相对预定轴摆动，产生沿径向方向的第一速度矢量；所述装置包括：

校正单元，其用于根据第二变化前后最大法向距离的值校正所述第一速度矢量，得到第二速度矢量；其中，所述第二变化是由于物品和预定轴相对位置变化导致的所述物品至所述预定轴的最大法向距离变化；

其中，所述物品和预定轴相对位置变化包括所述物品在所述物品所在的平面上相对所述预定轴偏转，所述校正单元包括：

第二计算单元，其用于在所述第二变化是由于所述物品在所述物品所在的平面上相对所述预定轴偏转导致的最大法向距离变化时，根据所述偏转的角度以及所述第一速度矢量的大小计算所述第二速度矢量的大小；

其中，所述第二计算单元包括：

第一计算模块，其用于根据所述偏转的角度计算所述第二变化后的最大法向距离；

第二计算模块，其用于计算所述第二变化后的最大法向距离与所述第二变化前的最大法向距离的第二比值，将所述第二比值与所述第一速度矢量的大小的乘积作为所述第二速度矢量。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一计算模块根据如下公式计算所述第二变化后的最大法向距离L：

其中，α等于所述偏转的角度，x等于所述第二变化前的最大法向距离，y等于所述第二变化前所述物品上对应所述最大法向距离的位置至横轴的距离，所述横轴与所述预定轴垂直，且经过所述物品的质心或重心。

4.一种速度校正装置，其中，物品相对预定轴摆动，产生沿径向方向的第一速度矢量；所述装置包括：

校正单元，其用于根据第二变化前后最大法向距离的值校正所述第一速度矢量，得到第二速度矢量；其中，所述第二变化是由于物品和预定轴相对位置变化导致的所述物品至所述预定轴的最大法向距离变化；

其中，所述物品和预定轴相对位置变化包括物品在所述物品所在的平面上相对所述预定轴平移，所述校正单元包括：

第三计算单元，其用于根据所述第一速度矢量和与所述第一速度矢量对应的角速度计算所述第二变化前的最大法向距离；

大小计算单元，其用于根据所述物品在所述物品所在的平面上相对所述预定轴平移的距离，所述第二变化前的最大法向距离以及所述第一速度矢量的大小计算所述第二速度矢量的大小；以及

方向确定单元，其用于根据所述平移的距离和所述平移的方向以及所述第一速度矢量的方向确定所述第二速度矢量的方向。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，在物品在所述物品所在的平面上相对所述预定轴平移后，在所述物品上的最大法向距离的位置由所述预定轴的一侧改变至另一侧时，所述方向确定单元确定所述位置的第二速度矢量的方向与所述位置的所述第一速度矢量的方向相反。