[发明专利]一种用于机器人演出的旋转剧场系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于机器人演出的旋转剧场系统，其包括机器人演出主舞台(1)、机器人演出副舞台(2)、观众席分区(31)、圆周轨道(321)、径向轨道(322)、缓冲区(323)、后台准备与设备控制区(4)、观众排队区(51)、观众离场区(52)、隔音墙(6)、控制系统，圆周轨道位于主舞台、副舞台的径向外侧，缓冲区、观众排队区、观众离场区位于圆周轨道的径向外侧，观众席分区为多个，以圆周方式设置的隔音墙在径向方向上位于圆周轨道与缓冲区之间，其特征在于：主舞台、副舞台为多个且数量相等，主舞台、副舞台沿圆周交错排列，缓冲区为一与圆周轨道同心的弧形轨道，该弧形轨道的圆心角为30-180°，弧形轨道连接着两组径向轨道，两组径向轨道分别位于弧形轨道的周向两端，弧形轨道通过两端的径向轨道与圆周轨道相连接；径向轨道可升降，动力源通过传动组件连接径向轨道，观众席分区包括房间壳体，房间壳体下方通过连接组件连接有动力系统，动力系统包括径向运动轮、圆周向运动轮，径向运动轮位置略高于圆周向运动轮，动力系统含有压力传感器与位置传感器，主舞台为静止，主舞台的背景墙为显示屏，背景墙呈内凹形结构；副舞台可旋转，副舞台为圆环形，副舞台在圆周上被副舞台分隔壁等分成4个分区，其有2个工作位置，旋转180°切换一次工作位置，副舞台外侧由副舞台幕遮蔽，副舞台幕为大于或等于180°的圆环形，副舞台幕呈外凸形结构，与主舞台背景墙的内凹形结构相反。

2.如权利要求1所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：房间壳体仅在前方敞开，其余面为钢结构加装隔音壁，特效设备安装在钢结构壁上，用于实现灯光、音效、震动、水雾、烟雾、气流、气泡和/或雪花效果；房间壳体前方设置电动幕，房间壳体的前方且位于电动幕下方设置防护壁，防护壁上设置有多个传感器，用于感应观众并发出语音提示。

3.如权利要求1所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：圆周轨道、径向轨道、弧形轨道为双排轨道或三排以上轨道，在各轨道进行变轨的节点处，且在移动方向的前方设置机械限位结构。

4.如权利要求1所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：副舞台包括旋转台，减速电机通过齿轮组传动连接旋转台中心轴，旋转台中心轴与旋转台固定连接，旋转台下方固定连接转台支架，在底支架上设置多个托轮，多个托轮绕旋转台中心轴沿圆周排布，多个托轮与转台支架滚动配合。

5.如权利要求4所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：在副舞台的旋转台上设置多个位置传感器，位置传感器用于检测旋转台是否旋转了180°，及识别2个工作位置是否处于旋转台的外侧；在旋转台的下方设置多个水平度传感器，用于检测旋转台的水平度或倾斜度。

6.如权利要求5所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：当观众席分区沿圆周轨道或缓冲区移动至径向轨道相接位置时，径向轨道被提升，托起径向运动轮，使圆周向运动轮悬空，压力传感器检测到各运动轮受压力变化后，驱动圆周向运动的机组停机，驱动径向运动的机组开机，由圆周运动转变为径向运动，实现变轨。

7.一种利用权利要求1-6任一项所述用于机器人演出的旋转剧场系统的控制方法，其特征在于：定义外圈的观众席分区为A，内圈的5个观众席分区沿逆时针分别为B、C、D、E、F，其一个循环分为4个工作状态：1)观众席分区A刚经缓冲区移动至与观众排队区对接位置，开始供观众进入，另一观众席分区F经离场轨道开始向与观众离场区对接位置移动，其余观众席分区观看演出中；2)观众席分区A供观众进入完成后准备关闭分区门，另一观众席分区F到达与观众离场区对接位置，开始供观众离场，其余观众席分区整体逆时针旋转一定角度；3)观众席分区A完成关门后开始沿入场轨道进入圆周轨道，另一观众席分区F中观众离场完成后准备关闭分区门，其余观众席分区完成移动，观看新一幕演出；4)观众席分区A到达圆周轨道，观众开始观看演出，另一观众席分区F开始经缓冲区向与观众排队区对接位置移动，其余观众席分区观看演出中；随后，观众席分区F到达与观众排队区对接位置，且有一新的观众席分区E准备向与观众离场区对接位置移动，构成步骤1)的工作状态，开始新一轮循环。

8.如权利要求7所述控制方法， 其特征在于： 还包括控制系统，控制系统与各电气元件、运动部件电性连接或WIFI连接，控制系统中包括分析模块、计算模块、输出模块。