[发明专利]确定行驶轨迹的方法和装置

说明书

本公开提供了一种确定行驶轨迹的方法和装置，属于无人驾驶技术领域。所述方法应用于无人驾驶的智能车，所述智能车包括处理器、摄像头和惯性测量部件，所述摄像头安装在所述智能车的前挡风玻璃上，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的预设位置处，所述处理器分别与所述摄像头、所述惯性测量部件电性连接；其中，所述方法包括：所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息，所述惯性测量部件发送的当前车速、当前加速度和当前角速度，确定预设时长内的预测车道线信息；所述处理器基于当前行驶轨迹和所述预测车道线信息，确定预设时长内的预测行驶轨迹。采用本公开，可以提高行驶轨迹的准确性。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种确定行驶轨迹的方法和装置。

背景技术

随着科学技术的快速发展，无人驾驶技术已逐步走向成熟，但是无人驾驶的智能车在行驶中的安全性依然是人们关注的焦点。

相关技术中，为了保证智能车在车道线内进行安全行驶，以避免出现偏离车道线的情况，智能车的前挡风玻璃上通常会安装摄像头，以采集车辆前方的车道线信息，使得智能车可以基于当前的车道线信息生成下一时刻的行驶轨迹。这样智能车可以基于摄像头发送的车道线信息，确实行驶轨迹，并按照该行驶轨迹在车道线内进行行驶。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

上述智能车仅仅根据摄像头发送的车道线信息，确定行驶轨迹，得到的行驶轨迹的准确性比较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种确定行驶轨迹的方法和装置，以解决相关技术的问题。所述技术方案如下：

根据本实施例提供了一种确定行驶轨迹的方法，所述方法应用于无人驾驶的智能车，所述智能车包括处理器、摄像头和惯性测量部件，所述摄像头安装在所述智能车的前挡风玻璃上，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的预设位置处，所述处理器分别与所述摄像头、所述惯性测量部件电性连接；

其中，所述方法包括：

所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息，所述惯性测量部件发送的当前车速、当前加速度和当前角速度，确定预设时长内的预测车道线信息；

所述处理器基于当前行驶轨迹和所述预测车道线信息，确定预设时长内的预测行驶轨迹。

可选的，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的重心位置处。

可选的，所述当前车道线信息包括当前车辆航向角以及所述智能车所在的车道线与摄像头的中心点之间的当前横轴距离，所述预测车道线信息包括预测车辆航向角以及所述智能车所在的车道线与摄像头的中心点之间的预测横轴距离。

可选的，所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息，所述惯性测量部件发送的当前车速、当前加速度和当前角速度，确定预设时长内的预测车道线信息，包括：

所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息，确定预设时长内的第一预测车道线信息；

所述处理器基于所述当前车道线信息，所述惯性测量部件发送的当前车速、当前加速度和当前角速度，利用卡尔曼状态方程确定预设时长内的第二预测车道线信息；

所述处理器基于所述第一预测车道线信息和所述第二预测车道线信息，确定预测车道线信息。

可选的，所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息，确定预设时长内的第一预测车道线信息，包括：

所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息中的当前航向角θ_(t)和当前横轴距离d_(t)，确定预设时长内的第一预测车道线信息中的预测航向角和预测横轴距离