[发明专利]确定行驶轨迹的方法和装置

权利要求书

1.一种确定行驶轨迹的方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶的智能车，所述智能车包括处理器、摄像头和惯性测量部件，所述摄像头安装在所述智能车的前挡风玻璃上，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的预设位置处，所述处理器分别与所述摄像头、所述惯性测量部件电性连接；

其中，所述方法包括：

所述处理器基于所述摄像头发送的当前车道线信息中的当前航向角θ_(t)和当前横轴距离d_(t)，确定预设时长内的第一预测车道线信息中的预测航向角和预测横轴距离

所述处理器基于所述当前车道线信息中的当前航向角θ_(t)和当前横轴距离d_(t)，所述惯性测量部件发送的当前车速v_t、当前加速度a_t和当前角速度w_t，利用卡尔曼状态方程确定预设时长t₀内第二预测车道线信息中的预测横轴距离利用卡尔曼状态方程确定预设时长t₀内所述第二预测车道线信息中的预测车辆航向角

所述处理器基于第一预测车道线信息中的预测航向角预测横轴距离和第二预测车道线信息中的预测车辆航向角预测横轴距离利用加权公式和确定预测车道线信息中的预测车辆航向角预测横轴距离β₁和λ₁均为权重系数；

所述处理器基于当前行驶轨迹和所述预测车道线信息，确定预设时长内的预测行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的重心位置处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车道线信息包括所述智能车所在的车道线与摄像头的中心点之间的当前横轴距离，所述预测车道线信息包括所述智能车所在的车道线与摄像头的中心点之间的预测横轴距离。

4.一种确定行驶轨迹的装置，其特征在于，所述装置应用于无人驾驶的智能车，所述智能车包括摄像头和惯性测量部件，所述摄像头安装在所述智能车的前挡风玻璃上，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的预设位置处，所述装置分别与所述摄像头、所述惯性测量部件电性连接；

其中，所述装置包括：

第一预测单元，用于基于所述摄像头发送的当前车道线信息中的当前航向角θ_(t)和当前横轴距离d_(t)，确定预设时长内的第一预测车道线信息中的预测航向角和预测横轴距离

第二预测单元，用于基于所述当前车道线信息中的当前航向角θ_(t)和当前横轴距离d_(t)，所述惯性测量部件发送的当前车速v_t、当前加速度a_t和当前角速度w_t，利用卡尔曼状态方程确定预设时长t₀内第二预测车道线信息中的预测横轴距离利用卡尔曼状态方程确定预设时长t₀内所述第二预测车道线信息中的预测车辆航向角

确定单元，用于基于第一预测车道线信息中的预测航向角预测横轴距离和第二预测车道线信息中的预测车辆航向角预测横轴距离利用加权公式和确定预测车道线信息中的预测车辆航向角预测横轴距离β₁和λ₁均为权重系数；

行驶轨迹预测模块，用于基于当前行驶轨迹和所述预测车道线信息，确定预设时长内的预测行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述惯性测量部件安装在所述智能车的车身的重心位置处。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述当前车道线信息包括所述智能车所在的车道线与摄像头的中心点之间的当前横轴距离，所述预测车道线信息包括所述智能车所在的车道线与摄像头的中心点之间的预测横轴距离。