[发明专利]一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种机器人的定位检测方法，其特征在于，包括：

获取机器人的当前位置点；

检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；

如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各三角形区域，并计算所述各三角形区域的面积之和；

如果检测到所述各三角形区域的面积之和不等于所述预设移动区域的面积，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外；

如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各三角形区域，并根据所述第一移动区域的所述各三角形区域的面积之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；

如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域内，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域内；

如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各三角形区域，并根据所述第二移动区域的所述各三角形区域的面积之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；

如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外；

如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，包括：

以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；

确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；

根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；

根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外，包括：

检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各三角形区域的面积之和是否等于所述第一移动区域的面积；

如果检测到所述第一移动区域的所述各三角形区域的面积之和不等于所述第一移动区域的面积，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；

所述检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，包括：

检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各三角形区域的面积之和是否等于所述第二移动区域的面积；

如果检测到所述第二移动区域的所述各三角形区域的面积之和不等于所述第二移动区域的面积，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动并进行报警，包括：

如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；

向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。

5.一种定位检测设备，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-4任一项权利要求所述的方法的单元。

6.一种定位检测设备，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-4任一项所述的方法。