[发明专利]一种基于车道线检测的后方车载相机的自动外参标定方法

说明书

本发明公开了一种基于车道线检测的后方车载相机的自动外参标定方法，包括以下步骤：获得自车方向盘转角信息当方向盘转角φ的绝对值小于2°，φ的帧间变化小于1°，进行标定操作；拍摄至少2帧图像，记为T₀帧和T₁帧，其中T₀和T₁分别表示两帧的采集时间，则两帧之间的时间间隔为(T₁‑T₀)，为表述方便约定T₀<T₀；计算L1F和L2F的交点P，根据P点在F图中的位置计算得到Rx，Ry，设车道线的宽度为W,W∈S_w,根据当前参数计算tx,定义矩阵获取车速V参数，定义矩阵计算SSD参数，计算得到的Rx，Ry，Rz，tx，ty就是欲求的最优参数。

技术领域

本发明涉及相机标定领域，尤其涉及一种基于车道线检测的后方车载相机的自动外参标定方法。

背景技术

摄像机的标定在机器视觉领域是必不可少的技术。尤其在车载领域高级驾驶辅助系统，包括车辆检测、行人检测、盲区检测、车道线检测等都需要标定才能实现。标定一般又可分为内参标定和外参标定两类。外参标定主要有涉及以下几个参数：空间上3个方向的位移自由度，tx,ty,tz，以及绕3个坐标轴旋转的自由度Rx，Ry，Rz。

目前主流的车载相机标定技术分为两类：一类是车厂的产线标定，建设一个标定场地，在地面上精确地绘制图形，通过限位器约束车的位置，通过精密仪器安装相机使得相机的安装误差很小。

此技术有一个不足之处是：标定场地要求高，标定场地建设成本很高。

此技术另外一个不足之处是：相机的装配精度要求高，必须有高精度的测量和安装设备辅助。

此技术另外一个不足之处是：如果在用户使用中相机的姿态发生改变必须返厂标定，成本高，时间长。

另外一类是线下标定，一般应用与4s店以及改装店，在车的周围铺设标定布，用尺子测量相机的安装高度以及安装位置的数据。然后使用专门的标定工具进行标定。优点是：1，标定精度较高2，标定场地灵活3，对相机的安装进度要求不高。4，相机姿态发生改变后可以再次人工标定。

此技术有一个不足之处是：标定过程技术要求较高需要专门人员

此技术另外一个不足之处是：标定过程复杂耗时费力。

还有一种简单的线下标定成为天际线标定，操作非常简单，就是调整相机的俯仰角rx使得屏幕上线与天际线(天空与地面的分界线)重合即可。

此技术有一个不足之处是：标定精度低导致功能性能下降。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于车道线检测的后方车载相机的自动外参标定方法，以提高标定的便捷性同时满足精度的要求。本方法不对tz进行标定，指标定Rx、Ry、Rz、tx、ty。

本发明所要实现的一个目标是，提供一种无需特定标定场地或标定板、标定布的标定方法。

本发明所要实现的另一个目标是，提供一种无需特人工测量相机安装位置的标定方法。

本发明所要实现的另一个目标是，提供一种计算复杂度较低可以在嵌入式平台实时运行的标定方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于车道线检测的后方车载相机的自动外参标定方法，包括以下步骤：

步骤一、当使用者认为场景满足标定要求时，以按键或触摸屏幕的方式启动标定程序；

步骤二、获得自车方向盘转角信息；