[发明专利]一种远程控制车辆预警的方法

说明书

本发明公开了一种一种远程控制车辆预警的方法，首先对目标车辆状态信息的采集分别从车辆左、右及后侧中的至少一路摄像装置获取一幅图像帧，利用静态图像处理技术从各图像帧中提取符合车辆特征信息的各目标车辆的轮廓信息，并获得各目标车辆信息在相应图像帧中的位置坐标；车辆预警系统还利用卡尔曼滤波算法对所提取的各特征信息进行滤除，以避免短暂干扰对数据运算的影响；然后对本车辆状态信息的采集；再对信息进行处理，用相关的安全距离模型进行追尾碰撞判断，做出不报警、报警和制动处理；最后对信息进行传输，利用GSM/GPRS技术进行通信，实现无线通信，远程监控，并对预警信息进行发布。

技术领域

本发明属于远程控制车辆预警技术领域，更具体地说，尤其涉及一种远程控制车辆预警的方法。

背景技术

对一般车辆来讲，由于在车辆侧后视镜的可视范围之外存在许多视觉上的盲点，并且在驾驶员集中注意力驾驶车辆行进时，驾驶员本身的视野也会缩小，这使得驾驶员在进行换道操作行为的时候不能确定车辆处于绝对安全。因此驾驶员会短暂的将注意力转移到车辆侧方的盲点区域进行观察，这样就造成了驾驶员无法集中注意力在车辆前方的状况因而导致车祸发生。或者，在驾驶员长时间驾车产生疲劳时，很容易造成驾驶员心理上对行车安全的负担。

针对上述问题，目前通用的方法是使用雷达等主动传感器，能够可靠地提供车辆周围的车辆、行人等障碍物的深度信息，在恶劣环境条件下具有独特的优势，但因成本较高的限制，目前只在部分高端车上商用化。近年来，基于视觉全景的泊车辅助系统所带来的便捷已经被越来越多的普通用户所接收。全景泊车系统利用装在车身周围的多个摄像装置，将多路视频拼接成为车身周围的全景图像，以帮助驾驶员泊车，代替倒车镜观察车辆四周。然而，在驾车过程中，驾驶员观察屏幕是一种危险行为。因此，需要一种更好的方式来提醒驾驶员，以达到行车安全的目的。

为此，申请号为CN201510005509.X公开了一种车辆预警方法及系统，应用于包含基于全景泊车辅助系统的车辆中。根据所述预警方法，所述预警系统分别获取所述全景泊车辅助系统的至少一路摄像装置所摄取的图像帧，并从各所述图像帧中提取目标车辆的相关信息；基于各所述图像帧的坐标系与实际道路坐标系的对应关系，确定在实际道路中各所述相关信息所对应的目标车辆相对于所述车辆的实际行车数据；当有目标车辆的实际行车数据处于预设的预警范围时，向所述车辆的驾驶员提出预警报告。该发明能够避免驾驶员在转弯、超车及正常行驶时，由于存在盲区而导致的交通事故的危险但是上述方案仍然具有一定的缺陷。

但是上述方案仍然具有一定的缺陷，没有形成一个有机整体，缺乏统一的调配及管理系统，各种系统的信息资源及功能不能互通，难以满足远程车辆预警。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种远程控制车辆预警的方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：本发明提供的一种远程控制车辆预警的方法，具体包括如下步骤：

S1：目标车辆状态信息的采集：

a：分别从车辆左、右及后侧中的至少一路摄像装置获取一幅图像帧，利用静态图像处理技术从各图像帧中提取符合车辆特征信息的各目标车辆的轮廓信息，并获得各目标车辆信息在相应图像帧中的位置坐标；

b：分别从车辆左、右及后侧中的至少一路摄像装置获取连续的多幅图像帧，利用图像处理技术从各连续的图像帧中提取符合车辆特征信息的各目标车辆的轮廓信息，利用卡尔曼滤波技术根据各目标车辆的特征信息追踪在相应各图像帧中的运动数据；

c：车辆预警系统还利用卡尔曼滤波算法对所提取的各特征信息进行滤除，以避免短暂干扰对数据运算的影响；

S2：本车辆状态信息的采集：包括车的速度、加速度、相关车的速度、相关车的加速度，本车和相关车的之间的距离等参数；