[发明专利]一种箱体大小的测量方法及测量设备

说明书

本发明提供了一种箱体大小的测量方法及测量设备，其方法包括：采集包含箱体的二维图和深度图；从所述包含箱体的二维图中，获取所述箱体的多个顶点在二维图坐标系下的二维坐标；根据所述箱体的深度图以及相机的内参矩阵，将所述箱体多个顶点的二维坐标转换为世界坐标系下的三维坐标；根据所述箱体多个顶点的三维坐标，计算出所述箱体的体积大小。通过本发明提供的测量设备及测量方法，能够快速、准确地测量出箱体的大小。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，尤指一种箱体大小的测量方法及测量设备。

背景技术

在互联网高速发展的今天，网购已经成为了人们生活的一部分。目前快递包裹的计费方式主要分为按重量计费或者体积计费。包裹的体积尺寸等会跟随该包裹的单号信息录入系统，方便后续的装车及库存安排。

当前传统的人工手动测量的方式存在速度慢、效率低的缺点，随着快递业务的不断增加，已经无法满足日常的需求；使用传感器测量方法一般是使用光幕传感器进行测量，但是这安装比较复杂，而且限定了使用场景，不灵活。深度相机满足灵活、易安装，能够简单重构显示场景的特点，成为了很多方案的首选。

为了使快递箱的体积测量更加快速高效，测量方法更为灵活简单，本发明提供了一种箱体大小的测量方法及测量设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种箱体大小的测量方法及测量设备，在测量箱体大小时具有高效、快速、使用灵活的优势。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供了一种箱体大小的测量方法，包括步骤：

采集包含箱体的二维图和深度图；从所述包含箱体的二维图中，获取所述箱体的多个顶点在二维图坐标系下的二维坐标；根据所述箱体的深度图以及相机的内参矩阵，将所述箱体多个顶点的二维坐标转换为世界坐标系下的三维坐标；根据所述箱体多个顶点的三维坐标，计算出所述箱体的体积大小。

本方案中，能够根据深度相机获取箱体的二维图和深度图，获取到箱体的顶点在空间坐标中的三维坐标，由此可以确定出箱体的长、宽、高，计算得到箱体的体积大小，相对于现有的人工测量方法，本方案具有高效、快速的优势；相对于现有技术通过光幕传感器的测量方法，本方案具有使用灵活的优势。

优选的，从所述包含箱体的二维图中，获取所述箱体的多个顶点在二维图坐标系下的二维坐标，此步骤具体包括：对所述包含箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图，并从所述二值标签图中获取所述箱体的轮廓；根据所述箱体在所述二值标签图中的轮廓，识别出箱体的六个顶点，并获取所述六个顶点在所述二维图坐标系上的二维坐标。

本方案中，通过二值分割含有箱体的二维图，能准确得到箱体的轮廓，便于提取出箱体的顶点位置，以及顶点的二维坐标。

优选的，根据所述箱体多个顶点的三维坐标，计算出所述箱体的体积大小，此步骤具体包括：根据所述箱体多个顶点的三维坐标计算出相邻两个顶点之间的距离，得到所述箱体的六条边长的长度；将六条边长中长度相差最小的两条边长作为一个边长组，得到三对边长组；计算三个边长组中的两个边长的均值，得到所述箱体的长、宽、高，从而计算出所述箱体的体积大小。

本方案中，只需提取出箱体六个顶点的三维坐标，即可计算得到箱体的长、宽、高，从而计算出箱体的体积，可达到计算量小，计算速度快的效果。

优选的，在对所述箱体的二维图进行二值分割之前，还包括采集包含所述箱体的箱体样本图，并将所述箱体样本图制作为二值标签图；根据所述箱体样本图和所述箱体样本图对应的所述二值标签图，训练得到二值分割模型，所述二值分割模型可对含有箱体的图片进行二值分割；所述对所述箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图具体为：根据所述二值分割模型对所述包含箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图。