[发明专利]一种箱体大小的测量方法及测量设备

权利要求书

1.一种箱体大小的测量方法，其特征在于，包括步骤：

采集包含箱体的二维图和深度图；

从所述包含箱体的二维图中，获取所述箱体的多个顶点在二维图坐标系下的二维坐标；

根据所述箱体的深度图以及相机的内参矩阵，将所述箱体多个顶点的二维坐标转换为世界坐标系下的三维坐标；

根据所述箱体多个顶点的三维坐标，计算出所述箱体的体积大小。

2.根据权利要求1所述的一种箱体大小的测量方法，其特征在于，从所述包含箱体的二维图中，获取所述箱体的多个顶点在二维图坐标系下的二维坐标，此步骤具体包括：

对所述包含箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图，并从所述二值标签图中获取所述箱体的轮廓；

根据所述箱体在所述二值标签图中的轮廓，识别出箱体的六个顶点，并获取所述六个顶点在所述二维图坐标系上的二维坐标。

3.根据权利要求1所述的一种箱体大小的测量方法，其特征在于，根据所述箱体多个顶点的三维坐标，计算出所述箱体的体积大小，此步骤具体包括：

根据所述箱体多个顶点的三维坐标计算出相邻两个顶点之间的距离，得到所述箱体的六条边长的长度；

将六条边长中长度相差最小的两条边长作为一个边长组，得到三对边长组；

计算三个边长组中的两个边长的均值，得到所述箱体的长、宽、高，从而计算出所述箱体的体积大小。

4.根据权利要求2中所述的一种箱体大小的测量方法，其特征在于：

在对所述箱体的二维图进行二值分割之前，还包括采集包含所述箱体的箱体样本图，并将所述箱体样本图制作为二值标签图；

根据所述箱体样本图和所述箱体样本图对应的所述二值标签图，训练得到二值分割模型，所述二值分割模型可对含有箱体的图片进行二值分割；

所述对所述箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图具体为：根据所述二值分割模型对所述包含箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图。

5.根据权利要求4所述的一种箱体大小的测量方法，其特征在于，采集包含所述箱体的箱体样本图，并将所述箱体样本图制作为二值标签图，此步骤具体包括：

采集包含所述箱体的箱体样本图以及不包含所述箱体的背景样本图；

标记所述箱体样本图中箱体的局部图，并根据所述箱体的局部图和所述背景样本图进行样本数据增强，得到多个箱体样本图，将所述箱体样本图制作为二值标签图。

6.一种箱体大小的测量设备，其特征在于，所述测量设备包括：

图像采集模块，用于采集包含箱体的二维图和深度图；

坐标获取模块，与所述图像采集模块电连接，用于从所述包含箱体的二维图中，获取所述箱体的多个顶点在二维图坐标系下的二维坐标；

坐标转换模块，与所述坐标获取模块、所述图像采集模块电连接，用于根据所述箱体的深度图以及相机的内参矩阵，将所述箱体多个顶点的二维坐标转换为世界坐标系下的三维坐标；

体积计算模块，与所述坐标转换模块电连接，用于根据所述箱体多个顶点的三维坐标，计算出所述箱体的体积大小。

7.根据权利要求6所述的一种箱体大小的测量设备，其特征在于，所述坐标获取模块具体包括：

分割子模块，用于对所述包含箱体的二维图进行二值分割，得到包含所述箱体的二值标签图；

轮廓提取子模块，与所述分割子模块电连接，用于从所述二值标签图中获取所述箱体的轮廓；

顶点识别子模块，与所述轮廓提取子模块电连接，用于根据所述箱体在所述二值标签图中的轮廓，识别出箱体的六个顶点；

坐标获取子模块，与所述顶点识别子模块电连接，用于获取所述六个顶点在所述二维图上的二维坐标。