[发明专利]一种车辆的制动方法、装置、设备和车辆

权利要求书

1.一种车辆的制动方法，其中所述车辆包括用于与第一制动器连接的驱动电机和与第二制动器连接的机械制动控制结构，其特征在于，所述方法包括：

当获取到制动信号后，监测车辆的当前滑移率；

当所述当前滑移率达到第一预设值后，控制所述驱动电机以第一方式使所述第一制动器进行制动，所述机械制动控制结构以第二方式使所述第二制动器进行制动，使所述当前滑移率位于预设范围之间；

其中，所述预设范围包括大于所述第一预设值且小于或等于第二预设值；

其中，所述当所述当前滑移率达到第一预设值后，控制所述驱动电机以第一方式使所述第一制动器进行制动，所述机械制动控制结构以第二方式使所述第二制动器进行制动，使所述当前滑移率位于预设范围之间包括：

当所述当前滑移率达到第一预设值后，使所述驱动电机控制所述第一制动器的制动力与制动时间呈第一对应关系的增加的同时，还向所述机械制动控制结构输出第三控制信号，使所述机械制动控制结构控制所述第二制动器的制动力保持不变。

2.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前滑移率达到第一预设值前，监测车辆的制动需求；

当所述制动需求小于预设制动需求时，向所述驱动电机输出第一控制信号，使所述驱动电机控制所述第一制动器的制动力随着制动时间的增加呈第一对应关系的增加；

当所述制动需求逐渐增加到大于或等于所述预设制动需求后，使所述驱动电机控制所述第一制动器的制动力与制动时间呈第一对应关系的增加的同时，还向所述机械制动控制结构输出第二控制信号，使所述机械制动控制结构控制所述第二制动器的制动力随着制动时间的增加呈第二对应关系的增加。

3.如权利要求2所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述当所述当前滑移率达到第一预设值后，控制所述驱动电机以第一方式使所述第一制动器进行制动，所述机械制动控制结构以第二方式使所述第二制动器进行制动，使所述当前滑移率位于预设范围之间还包括：

当所述当前滑移率达到第二预设值后，使所述机械制动控制结构控制所述第二制动器的制动力保持不变的同时，还向所述驱动电机输出第四控制信号，使所述驱动电机控制所述第一制动器的制动力保持为制动力恒值或零，将所述当前滑移率调整至位于所述预设范围之间；

其中，所述制动力恒值为所述当前滑移率达到第二预设值时，所述第一制动器的制动力。

4.如权利要求3所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述当所述当前滑移率达到第一预设值后，控制所述驱动电机以第一方式使所述第一制动器进行制动，所述机械制动控制结构以第二方式使所述第二制动器进行制动，使所述当前滑移率位于预设范围之间还包括：

在所述当前滑移率由位于预设范围变为小于或等于第一预设值或大于第二预设值时，使所述驱动电机控制所述第一制动器的制动力保持为制动力恒值或零的同时，还向所述机械制动控制结构输出第五控制信号，使所述机械制动控制结构控制所述第二制动器的制动力，将所述当前滑移率调整至位于所述预设范围之间。

5.一种车辆的制动装置，其中所述车辆包括用于与第一制动器连接的驱动电机和与第二制动器连接的机械制动控制结构，其特征在于，所述装置包括：

第一监测模块，用于当获取到制动信号后，监测车辆的当前滑移率；

第一控制模块，用于当所述当前滑移率达到第一预设值后，控制所述驱动电机以第一方式使所述第一制动器进行制动，所述机械制动控制结构以第二方式使所述第二制动器进行制动，使所述当前滑移率位于预设范围之间；

其中，所述预设范围包括大于所述第一预设值且小于或等于第二预设值；

其中，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于当所述当前滑移率达到第一预设值后，使所述驱动电机控制所述第一制动器的制动力与制动时间呈第一对应关系的增加的同时，还向所述机械制动控制结构输出第三控制信号，使所述机械制动控制结构控制所述第二制动器的制动力保持不变。