[发明专利]接触网障碍物检测方法及装置

权利要求书

1.一种接触网障碍物检测装置，其特征在于，包括：

设置在轨道列车上的处理装置和至少两个激光雷达，所述处理装置与每个所述激光雷达连接；

所述激光雷达用于向接触网的待检测区段发送探测信号，并接收所述探测信号从所述待检测区段反射的反射信号，所述待检测区段设置在所述轨道列车行驶方向前方的接触网上；

所述处理装置用于根据所述至少两个激光雷达的反射信号判断所述接触网是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理装置还通过所述轨道列车的列车总线连接所述轨道列车的控制系统；

所述处理装置还用于，若判断所述接触网存在障碍物，向所述控制系统发出报警信号。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述报警信号还包括所述障碍物的特征；

所述障碍物的特征至少包括以下的一项或多项：所述接触网存在障碍物、所述障碍物的位置、所述障碍物的大小、所述障碍物在所述接触网上的长度、所述障碍物的移动方向、所述障碍物的移动速度和所述障碍物相对于所述轨道列车的距离。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述报警信号包括至少两个报警级别；

所述处理装置具体用于根据所述障碍物的特征发送所述特征对应报警级别的报警信号。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理装置还用于，

若判断所述接触网存在障碍物，向所述控制系统发出第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述轨道列车的受电弓在第一时间之前断开与所述接触网的连接；其中，所述第一时间为所述轨道列车到达所述障碍物的位置的时间。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理装置还用于，

向所述控制系统发出第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述轨道列车的受电弓在第二时间之后恢复与所述接触网的连接；其中，所述第二时间为所述轨道列车离开所述障碍物的位置的时间。

7.根据权利要求1-6任一项所述的装置，其特征在于，所述处理装置具体用于，

根据所述至少两个激光雷达的反射信号确定目标物体；若所述目标物体的移动方向与所述轨道列车的移动移动方向相反且所述目标物体的移动速度与所述轨道列车的移动速度相同，则所述处理装置判断所述目标物体为障碍物，并确定所述接触网存在障碍物。

8.根据权利要求1-6任一项所述的装置，其特征在于，所述处理装置具体用于，

在连续N次通过所述至少两个激光雷达的反射信号判断所述接触网存在障碍物后，所述处理装置确定所述接触网存在障碍物，所述N≥2。

9.一种接触网障碍物检测方法，其特征在于，所述接触网障碍物检测方法应用于接触网障碍物检测装置，其中，接触网障碍物检测装置包括：设置在轨道列车上的处理装置和至少两个激光雷达，所述方法包括：

所述至少两个激光雷达向接触网的待检测区段发送探测信号，所述待检测区段设置在所述轨道列车行驶方向前方的接触网上；

所述至少两个激光雷达接收所述探测信号从所述待检测区段反射的反射信号；

所述处理装置根据所述至少两个激光雷达的反射信号判断所述接触网是否存在障碍物。

10.一种接触网障碍物检测装置，其特征在于，包括：

处理器和存储器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用所述存储器所存储的程序，以执行如权利要求9中所述的接触网障碍物检测方法。