[发明专利]一种连接关节机构、多轴机器人及其组装方法

说明书

本发明公开了一种用于焊接的多轴机器人，包括旋转机构、设置于旋转机构上的第一轴机构、连接于第一轴机构上端的连接关节机构、可转动地设置于连接关节机构上的第二轴机构及可转动角度地设置于第二轴机构上的第三轴机构，第二轴机构、第三轴机构为中空结构，连接关节机构上对应中空转动轴设置有焊丝送料机，第三轴机构上固定有焊枪。本发明还公开了一种组装方法，能够节省用于焊接的多轴机器人的占用空间，并且将焊接送料机固定在连接关节机构上，从而使焊接送料机与多轴机器人结合为一体，增加多轴机器人的灵活性，并能完成复杂的焊接工艺。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于多轴机器人的连接关节机构、一种用于焊接的多轴机器人及该多轴机器人的组装方法。

背景技术

随着科技的发展，工业机器人逐渐在工业生产中代替人类进行一些单调、复杂并繁琐的动作，工业机器人相对于人类具有加工效率高、能持续进行大批量加工、节省人工成本等优点，同时工业机器人能代替人类进行危险的加工过程，解决人类在高危的环境下作业容易出事故的问题。

在现有技术中，多轴机器人的关节轴均为封闭性，当将多轴机器人用于焊接工艺时，焊接送料机及焊接设备只能安装在多轴机器人一侧，导致用于焊接的多轴机器人的占用空间增大，同时一定程度上影响机器手焊接轨迹和灵活度，使一些复杂的焊接工艺无法顺利的完成。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提供一种用于多轴机器人的连接关节机构。

本发明的目的还在于，针对上述问题，提供一种包含上述连接关节机构的用于焊接的多轴机器人。

本发明的目的还在于，针对上述问题，提供一种上述多轴机器人的组装方法。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案为：

一种用于多轴机器人的连接关节机构，包括关节本体，所述关节本体包括自上往下依次设置的第一转动组件、承接组件及第二转动组件，所述第一转动组件设于所述第二转动组件斜上方，所述第一转动组件包括第一壳体及第一伺服电机，第一壳体为中空结构，所述第一壳体设于所述承接组件上端，于该第一壳体中可转动地沿焊丝送料方向设置有中空转动轴，所述中空转动轴后端连接有用于固定机器人第二轴机构的固定件，所述第一伺服电机的输出轴延伸入所述第一壳体中，于该第一伺服电机的输出轴上与所述中空转动轴之间设置有第一传动机构。

作为优选，所述第二转动组件包括第二壳体及第二伺服电机，所述第二壳体设于所述承接组件下端，于该第二壳体上贯穿设置有第一电机安装槽，所述第二伺服电机的输出轴朝右地设于所述第一电机安装槽中，所述第二伺服电机的输出轴上连接有第一连接法兰，所述第一连接法兰凸出所述第一电机安装槽设置。

作为优选，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔。

一种用于焊接的多轴机器人，包括旋转机构、设置于所述旋转机构上的第一轴机构、连接于所述第一轴机构上端的上述的连接关节机构、可转动地设置于所述连接关节机构上的第二轴机构及可转动角度地设置于所述第二轴机构上的第三轴机构，所述第二轴机构、第三轴机构为中空结构，所述连接关节机构上对应所述中空转动轴设置有焊丝送料机，所述第三轴机构上固定有焊枪。

作为优选，所述旋转机构包括旋转底座、可转动地设置于所述旋转底座上的旋转盘及固定于所述旋转盘上的旋转支撑座，所述旋转底座上端开设有安装开口，所述旋转盘设于该安装开口中，所述旋转盘上垂直设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴朝下设置，该第三伺服电机的输出轴与所述旋转底座之间设置有第二传动机构，所述旋转支撑座包覆于所述第三伺服电机上方。