[发明专利]一种连接关节机构、多轴机器人及其组装方法

权利要求书

1.一种用于多轴机器人的连接关节机构，包括关节本体，其特征在于：所述关节本体包括自上往下依次设置的第一转动组件、承接组件及第二转动组件，所述第一转动组件设于所述第二转动组件斜上方，所述第一转动组件包括第一壳体及第一伺服电机，第一壳体为中空结构，所述第一壳体设于所述承接组件上端，于该第一壳体中可转动地沿焊丝送料方向设置有中空转动轴，所述中空转动轴后端连接有用于固定机器人第二轴机构的固定件，所述第一伺服电机的输出轴延伸入所述第一壳体中，于该第一伺服电机的输出轴上与所述中空转动轴之间设置有第一传动机构。

2.根据权利要求1所述一种用于多轴机器人的连接关节机构，其特征在于，所述第二转动组件包括第二壳体及第二伺服电机，所述第二壳体设于所述承接组件下端，于该第二壳体上贯穿设置有第一电机安装槽，所述第二伺服电机的输出轴朝右地设于所述第一电机安装槽中，所述第二伺服电机的输出轴上连接有第一连接法兰，所述第一连接法兰凸出所述第一电机安装槽设置。

3.根据权利要求1或2所述一种用于多轴机器人的连接关节机构，其特征在于，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔。

4.一种用于焊接的多轴机器人，其特征在于：包括旋转机构、设置于所述旋转机构上的第一轴机构、连接于所述第一轴机构上端的权利要求1所述的连接关节机构、可转动地设置于所述连接关节机构上的第二轴机构及可转动角度地设置于所述第二轴机构上的第三轴机构，所述第二轴机构、第三轴机构为中空结构，所述连接关节机构上对应所述中空转动轴设置有焊丝送料机，所述第三轴机构上固定有焊枪。

5.根据权利要求4所述一种用于焊接的多轴机器人，其特征在于，所述旋转机构包括旋转底座、可转动地设置于所述旋转底座上的旋转盘及固定于所述旋转盘上的旋转支撑座，所述旋转底座上端开设有安装开口，所述旋转盘设于该安装开口中，所述旋转盘上垂直设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴朝下设置，该第三伺服电机的输出轴与所述旋转底座之间设置有第二传动机构，所述旋转支撑座包覆于所述第三伺服电机上方。

6.根据权利要求5所述一种用于焊接的多轴机器人，其特征在于，所述第一轴机构包括第四伺服电机及第一连接臂，所述旋转支撑座上端横向贯穿开设有第二电机安装槽，所述第四伺服电机的输出轴朝右设于所述第二电机安装槽中，于该第四伺服电机的输出轴上连接有第二连接法兰，所述第二连接法兰凸出所述第二电机安装槽设置，所述第一连接臂下端螺接于所述第二连接法兰上，该第一连接臂上端螺接于所述连接关节机构上。

7.根据权利要求4所述一种用于焊接的多轴机器人，其特征在于，所述第二轴机构包括第二轴本体及第五伺服电机，于该第二轴本体后端并列设置有结构相同的左后臂及右后臂，所述左后臂、右后臂之间活动连接有所述第三轴本体，所述第五伺服电机的输出轴朝向所述右后臂设于所述第二轴本体中，于该第五伺服电机的输出轴上与所述第三轴本体之间设置有同步轮传动机构。

所述第三轴机构包括第三轴本体，所述第三轴本体包括前连接部及后固定部，所述前连接部呈“十”字型，该前连接部的左、右端分别活动连接于所述左后臂、右后臂上，所述后固定部设于所述前连接部后端，焊枪固定于所述后固定部上。

8.根据权利要求4所述一种用于焊接的多轴机器人，其特征在于，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔。

9.一种权利要求4所述用于焊接的多轴机器人的组装方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一、第一轴机构通过固定螺丝安装在旋转机构上，并将第三轴机构连接在第二轴机构上；

步骤二、将焊丝送料机固定在连接关节机构上，并拉出焊丝送料机中的焊丝使焊丝穿过连接关节机构；

步骤三、将第一轴机构、第二轴机构分别与连接关节机构连接，并使焊丝穿过第二轴机构及第三轴机构。

10.根据权利要求9所述一种多轴机器人的组装方法，其特征在于，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔；

所述步骤二中，两个第二加强筋横向并列设置，将焊丝送料机中的底座装在两个第二加强筋上，并通过定位螺丝将焊丝送料机固定。